[發明專利]一種多目標檢測前跟蹤方法有效
| 申請號： | 201610241167.6 | 申請日： | 2016-04-18 |
| 公開（公告）號： | CN105929390B | 公開（公告）日： | 2018-02-13 |
| 發明（設計）人： | 易偉;姜海超;盧術平;郭世盛;孔令講;楊曉波;崔國龍;汪兵 | 申請（專利權）人： | 電子科技大學 |
| 主分類號： | G01S13/66 | 分類號： | G01S13/66 |
| 代理公司： | 電子科技大學專利中心51203 | 代理人： | 張楊 |
| 地址： | 611731 四川省成*** | 國省代碼： | 四川;51 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 多目標 檢測 跟蹤 方法 | ||
1.一種多目標檢測前跟蹤方法，該方法包括如下步驟：
步驟1：獲取回波信號；
步驟2：獲取每幀回波信號對應的狀態空間Xk及狀態空間中各個狀態對應分辨單元的量測值；
步驟3：值函數初始化；對于第1幀的每個狀態x1＝[i,r,j,s]′∈X1，對其對應的值函數I1(x1)賦值，即I1(x1)＝z1(x1)，其中z1(x1)表示第1幀分辨單元(i,j)中的量測值；并令S1(x1)＝0，其中S1(x1)記錄狀態轉移關系，即狀態x1在前1幀對應的狀態，其中i表示距離方向上的位置，r表示距離方向上的速度，j表示方位方向上的位置，s表示方位方向上的速度；
步驟4：值函數迭代：
步驟4.1：對第k幀數據，獲取第k-1幀最大值函數τ，
步驟4.2：獲取該最大值函數對應的狀態
步驟4.3：尋找狀態轉移至第k幀的有效轉移狀態集合其中q表示狀態轉移數；
步驟4.4：計算集合中狀態對應的最大量測值，即然后尋找該最大量測值對應的狀態即
認定轉移到并記錄狀態轉移關系，即
步驟4.5：更新值函數然后令
步驟4.6：采用步驟4.1～步驟4.5相同的方法，確定第2幀到第K幀各狀態對應的狀態轉移關系和對應值函數的更新；
步驟5：對于第K幀，尋找值函數大于指定門限的狀態，即
步驟6：針對步驟5得到的狀態，根據狀態轉移關系的記錄回溯其對應的目標航跡，即：對于k＝K-1,K-2,...,1，則回溯得到的航跡為其中Sk+1表示，轉移到并記錄狀態轉移關系；
步驟7：獲得航跡及檢測結果。
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