[發明專利]一種基于并聯機構的碼垛機器人

有效

• 申請號: 201610240379.2
• 申請日: 2016-04-14
• 公開（公告）號: CN105690363B
• 公開（公告）日: 2018-10-30
• 發明（設計）人: 林飛飛
• 申請（專利權）人: 陳輝
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B65G61/00
• 代理公司: 深圳市蘭鋒知識產權代理事務所(普通合伙) 44419
• 代理人: 曹明蘭

1.一種基于并聯機構的碼垛機器人，其特征在于：包括微調臺(1)、微調氣缸(2)、機械臂(3)、抓取裝置(4)和抓手(5)；所述的微調臺(1)位于外部固定板面上，所述的微調氣缸(2)位于外部固定板面與微調臺(1)之間，所述的機械臂(3)位于微調臺(1)上端，所述的抓取裝置(4)位于機械臂(3)端部；其中：

所述的微調臺(1)臺面為六邊形，且微調臺(1)包括三個等長的長邊(11)和三個等長的短邊(12)；

所述的微調臺(1)下端有六根微調氣缸(2)，六根微調氣缸(2)上端與微調臺(1)下端面各頂點處共構成六個球鉸副，且微調臺(1)上的每相鄰兩個球鉸副為一組，每組球鉸副沿微調臺(1)中心對稱，在微調臺(1)各短邊(12)兩側頂點處的球鉸副與微調臺(1)下端面形成倒立的“Λ”形，且與微調臺(1)對應的六根微調氣缸(2)下端與外部固定板面之間構成球鉸副，外部固定板面與所述的微調氣缸(2)和微調臺(1)之間構成Stewart并聯平臺；

所述的機械臂(3)包括底座(31)、一號轉臂(32)、二號轉臂(33)和三號轉臂(34)；所述的底座(31)可轉動的安裝在微調臺(1)上，所述的一號轉臂(32)一端可轉動的與底座(31)相連接，一號轉臂(32)另一端可轉動的與二號轉臂(33)一端相連接，所述的二號轉臂(33)另一端與三號轉臂(34)一端轉動連接，且二號轉臂(33)可自轉；

所述的抓取裝置(4)安裝在機械臂(3)上，且抓取裝置(4)與三號轉臂(34)另一端可旋轉的連接在一起；

所述的抓取裝置(4)包括圓形轉盤(41)，位于轉盤(41)中部的支柱(42)，沿轉盤(41)中心對稱設置的三個一號座(43)、與各一號座(43)轉動連接的二號座(44)、以及分別轉動連接在各支柱(42)與各二號座(44)之間的各抓取氣缸(45)；所述的各二號座(44)端部均可與抓手(5)轉動連接在一起；各抓取氣缸(45)伸縮可帶動各二號座(44)繞對應一號座(43)轉動，進而帶動各抓手(5)在轉盤(41)上轉動，從而可使得抓手(5)在各轉盤(41)上呈豎立或臥倒狀態；

工作時，當需要進行碼垛作業，則首先通過人工在抓取裝置(4)上安裝三個不同類型的抓手；當需要使用某種抓手時，則通過抓取氣缸(45)的伸縮使得需要工作的抓手相對于轉盤(41)處于豎立狀態，而其他不工作的抓手以及多手指抓持器則相對于轉盤(41)處于臥倒狀態，使得其他抓手及多手指抓持器不會影響另一個抓手的工作，從而每次抓取不同類型物品，只需調整同一抓取裝置(4)上的抓取氣缸(45)的伸縮情況即可。