[發明專利]一種基于解耦自適應觀測器的永磁同步電機轉子位置和轉速估算方法

有效

• 申請號: 201610239705.8
• 申請日: 2016-04-18
• 公開（公告）號: CN105915142B
• 公開（公告）日: 2018-04-10
• 發明（設計）人: 楊家強;毛永樂
• 申請（專利權）人: 浙江大學
• 主分類號: H02P21/18
• 分類號: H02P21/18
• 代理公司: 杭州天勤知識產權代理有限公司33224
• 代理人: 胡紅娟

1.一種基于解耦自適應觀測器的永磁同步電機轉子位置和轉速估算方法，包括如下步驟：

(1)采集電機的三相定子電流并對其進行Clarke變換，得到對應α-β坐標系下的定子電流矢量；

(2)將α-β坐標系下的定子電流矢量變換至γ-δ坐標系下的定子電流矢量；

(3)計算γ-δ坐標系下的定子電流矢量對應的電流估算矢量；

(4)根據所述的電流估算矢量利用解耦自適應觀測器通過以下公式估算出電機的轉子位置角和轉速：

其中：和分別為k+1時刻電機轉子位置角和轉速的估計值，和分別為k時刻電機轉子位置角和轉速的估計值，J為電機轉動慣量，B為電機粘滯摩擦系數，T_e(k+1)＝1.5P_nψ_fi_δ(k+1)，P_n為電機的極對數，ψ_f為電機的轉子永磁磁鏈，L_s為電機的定子電感，i_γ(k+1)和i_δ(k+1)分別為k+1時刻γ-δ坐標系下的定子電流矢量在γ軸和δ軸上的電流分量，和分別為k+1時刻γ-δ坐標系下定子電流矢量對應的電流估算矢量在γ軸和δ軸上的電流分量，T_s為采樣周期，K_m和K_d分別為解耦自適應觀測器的比例增益和積分增益且均為正數，k為大于0的自然數。

2.根據權利要求1所述的永磁同步電機轉子位置和轉速估算方法，其特征在于：所述的步驟(2)中通過以下公式將α-β坐標系下的定子電流矢量變換至γ-δ坐標系下的定子電流矢量：

iγ(k+1)=iα(k+1)cosθ^e(k)+iβ(k+1)sinθ^e(k)iδ(k+1)=-iα(k+1)sinθ^e(k)+iβ(k+1)cosθ^e(k)]]>

其中：i_α(k+1)和i_β(k+1)分別為k+1時刻α-β坐標系下的定子電流矢量在α軸和β軸上的電流分量。