[發(fā)明專利]一種適用于網(wǎng)絡(luò)傳輸?shù)碾x心式動態(tài)飛行指令實時插值方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610234923.2
• 申請日: 2016-04-15
• 公開（公告）號: CN105652693B
• 公開（公告）日: 2018-09-11
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 劉仕釗;黎啟勝;宋瓊;舒楊;胡榮華;余小勇;吳忠杰
• 申請（專利權(quán)）人: 中國工程物理研究院總體工程研究所
• 主分類號: G05B17/02
• 分類號: G05B17/02
• 代理公司: 北京天奇智新知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11340
• 代理人: 楊春

1.一種適用于網(wǎng)絡(luò)傳輸?shù)碾x心式動態(tài)飛行指令實時插值方法，用于運動控制系統(tǒng)對接收到的飛行模擬器的飛行指令進行插值處理，并將處理后的指令作為三自由度離心機的控制指令，其特征在于：所述離心式動態(tài)飛行指令實時插值方法包括以下步驟：

(1)首先定義如下程序模塊：

指令緩存模塊：用于存儲包含歷史指令信息的緩存指令S_n-i、θ_n-i、γ_n-i，i為緩存數(shù)量，i≥1；

指令接收觸發(fā)模塊：用于在接收到當(dāng)前指令信號時產(chǎn)生并發(fā)出觸發(fā)信號τ_n；

插值計數(shù)觀測模塊：用于統(tǒng)計觸發(fā)點之間插值的點數(shù)N_n；

指令周期觀測模塊：用于統(tǒng)計觸發(fā)點之間指令更新周期T_n；

插值計數(shù)評估模塊：用于根據(jù)一系列插值點數(shù)的統(tǒng)計，評估出最大穩(wěn)定插值點數(shù)N_Max；

指令周期評估模塊：用于根據(jù)一系列指令周期的統(tǒng)計，評估出最大穩(wěn)定插值指令周期T_Max；

插值方法選擇模塊：用于選擇插值方法F(x)，所述插值方法包括線性插值方法、臨近點插值法和樣條插值法；

實時插值模塊：用于插值飛行指令(S_k、θ_k、γ_k)，k為插值個數(shù)，范圍為1，2...,N-ii，N為最大最佳插值點數(shù)，ii為調(diào)整插值點數(shù)，ii＜N；

插值飛行指令評估模塊：用于評估插值飛行指令(S_k、θ_k、γ_k)，對插值后飛行指令進行范圍限制和優(yōu)化調(diào)整；

(2)接收離心式動態(tài)飛行實時指令(S_n、θ_n、γ_n)，S_n為離心機主機轉(zhuǎn)速指令，θ_n為離心機主機滾轉(zhuǎn)角度，γ_n為離心機主機俯仰角度；

(3)指令緩存模塊存儲當(dāng)前指令并作為緩存指令(S_n-i、θ_n-i、γ_n-i)；

(4)指令接收觸發(fā)模塊接收到實時指令(S_n、θ_n、γ_n)，產(chǎn)生并發(fā)出觸發(fā)信號τ_n；

(5)插值計數(shù)觀測模塊接收到觸發(fā)信號τ_n，統(tǒng)計τ_n-e～τ_n之間的插值點數(shù)N_n，e≥1，e為觀測觸發(fā)信號間隔；

(6)插值計數(shù)評估模塊對N_n-j～N_n區(qū)間的j個數(shù)據(jù)進行評估，j≥1，j為評估時用的插值點數(shù)樣本個數(shù)，獲得最大穩(wěn)定插值點數(shù)N_Max；

(7)指令周期觀測模塊接收到觸發(fā)信號τ_n，統(tǒng)計τ_n-e～τ_n區(qū)間的指令更新周期T_n；

(8)指令周期評估模塊對T_n-j～T_n區(qū)間的j個數(shù)據(jù)進行評估，獲得最大穩(wěn)定插值指令周期T_Max；

(9)插值方法選擇模塊選擇符合設(shè)備運行規(guī)律的插值方法F(x)；

(10)實時插值模塊以N_Max×τ≤T_Max為條件，τ為運動控制系統(tǒng)運行周期，得到最大最佳插值點數(shù)N，設(shè)置插值點數(shù)為N-ii，以插值方法F(x)在實時指令(S_n、θ_n、γ_n)和緩存指令(S_n-i、θ_n-i、γ_n-i)之間插值，插值得到插值飛行指令(S_k、θ_k、γ_k)，該插值飛行指令作為三自由度離心機的控制指令；

(11)插值飛行指令評估模塊限制插值飛行指令(S_k、θ_k、γ_k)的范圍為(S_n-i、θ_n-i、γ_n-i)≤(S_k、θ_k、γ_k)≤(S_n、θ_n、γ_n)，并統(tǒng)計超出范圍數(shù)據(jù)的數(shù)量和大小，計算出修正參數(shù)，并反饋給插值計數(shù)評估模塊和指令周期評估模塊，插值計數(shù)評估模塊和指令周期評估模塊根據(jù)修正參數(shù)調(diào)整最大穩(wěn)定插值點數(shù)N_Max和最大穩(wěn)定插值指令周期T_Max，用于下次插值。