[發明專利]機器人基于圖形標識和攝像頭的全局空間定位方法在審
| 申請號： | 201610234845.6 | 申請日： | 2016-04-15 |
| 公開（公告）號： | CN105783915A | 公開（公告）日： | 2016-07-20 |
| 發明（設計）人： | 劉哲 | 申請（專利權）人： | 深圳馬路創新科技有限公司 |
| 主分類號： | G01C21/04 | 分類號： | G01C21/04;G01C21/22;G01C11/02 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 518000 廣東省深圳市*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 機器人 基于 圖形 標識 攝像頭 全局 空間 定位 方法 | ||
【權利要求書】：
1.一種基于圖形標識和攝像頭的全局空間定位方法，其特征在于，包括 步驟：
在機器人工作空間內，每隔一段距離鋪設一圖形標識物；
通過處理器設置機器人的行動路徑，以使機器人在所述行動路徑上可以通 過攝像頭觀察到所述圖形標識物；
機器人在沒有觀察到圖形標識物的時候，根據所述機器人行進的里程計算 所述機器人的空間位置；
機器人在通過攝像頭拍攝到所述圖形標識物時，計算出所述機器人相對于 圖形標識物的角度和位置，再通過該圖形標識物的空間位置，獲得對所述機器 人的全局定位信息。
2.如權利要求1所述方法，其特征在于，所述圖形標示物為二維碼或者 識別標志。
3.如權利要求1或2所述方法，其特征在于，根據所述機器人行進的里 程并通過積分空間定位法計算出所述機器人的空間位置。
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