[發明專利]一種具備藍牙定位自動跟隨技術的跟隨機器人

有效

• 申請號: 201610233103.1
• 申請日: 2016-04-15
• 公開（公告）號: CN105751217B
• 公開（公告）日: 2018-11-13
• 發明（設計）人: 陳海彬;孫振忠;郭建文;何楚亮
• 申請（專利權）人: 東莞理工學院
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;G05D1/03
• 代理公司: 廣州市一新專利商標事務所有限公司 44220
• 代理人: 劉興耿

本發明涉及一種跟隨機器人，尤指一種使家居智能化以及使戶外便利化的一種具備藍牙定位自動跟隨技術的跟隨機器人，主要包括主軀體、動力裝置、控制裝置和定位裝置，控制裝置與定位裝置安裝在主軀體內并與動力裝置電性連接，動力裝置安裝在主軀體上形成所述機器人的運動部件；主軀體由半圓球狀頭部、圓柱狀身軀與底蓋接合組成，動力裝置主要由一對關節臂、承載托盤、滑動輪和驅動裝置組成，關節臂頂端軸套安裝在主軀體身軀靠近頂部的相對兩側上以形成懸式搖臂，滑動輪安裝在主軀體底蓋的底部，驅動裝置為關節臂與滑動輪的驅動及調控裝置；本發明的機器人動作亦較為靈活、承載能力強，同時采用的藍牙測距與藍牙定位模塊，即可準確檢測環境，又可精確定位。

技術領域

本發明涉及一種跟隨機器人，尤指一種使家居智能化以及使戶外便利化的一種具備藍牙定位自動跟隨技術的跟隨機器人。

背景技術

隨著科學技術的研究與發展，工業科技的發展也突飛猛進，尤其是自動化智能科技，為人們的帶來便捷而可靠的現代化生活，如仿人類造型與運動的機器人，其根據人類的四肢活動特點而設計機器人的活動功能，且其活動能力甚至比人類更靈活、更強大，應用在日常生活或工業生產中時，為勞動人員減輕了大大的負擔，但是現有的TurtleBot移動機器人用Kinect體感攝像頭來實現機器人自動跟著人走，其缺點主要是不能精確地單一地跟著同一個人，若到了大街上，機器人就無法跟隨目標。再如申請號為201510068427.X、名稱為一種基于超聲波和藍牙的跟隨機器人定位裝置的中國發明專利申請文獻，該文獻公開了一種定位裝置，在超聲波雷達的作用下掃描周圍物體的信息以及通過藍牙連接并跟隨所規劃區域的行走，但是，該定位裝置僅能通過規劃的路線行走，行走范圍極其受限，當手持設備放下時，機器人也停止受控，其控制方式亦不易控制，因此現有的機器人應用起來還是有較大局限的。

發明內容

為解決上述問題，本發明旨在公開一種跟隨機器人，尤指一種使家居智能化以及使戶外便利化的一種具備藍牙定位自動跟隨技術的跟隨機器人。

為實現上述目的，本發明采用的技術方案是：一種具備藍牙定位自動跟隨技術的跟隨機器人，其特征在于，所述的機器人主要包括主軀體、動力裝置、控制裝置和定位裝置，控制裝置與定位裝置安裝在主軀體內并與動力裝置電性連接，動力裝置安裝在主軀體上形成所述機器人的運動部件；

其中，主軀體由半圓球狀頭部、圓柱狀身軀與底蓋接合組成，主軀體內部成型為安裝控制裝置和定位裝置、電源的空腔，主軀體身軀從后側面安裝有外翻蓋，打開外翻蓋可監測主軀體內腔；動力裝置主要由一對關節臂、承載托盤、滑動輪和驅動裝置組成，關節臂頂端軸套安裝在主軀體身軀靠近頂部的相對兩側上以形成懸式搖臂，主要包括依次連接的上臂、腕關節扭轉塊、下臂和動力夾持塊，上臂、下臂分別與腕關節扭轉塊樞軸鉸接，且上臂、下臂的鉸接方向相互垂直，動力夾持塊一端與下臂連接，另一端為固定承載托盤的夾持端，滑動輪安裝在主軀體底蓋的底部，驅動裝置為關節臂與滑動輪的驅動及調控裝置；

所述的控制裝置控制動力裝置的運動，設置有可相互切換的遙控運作模式與自動跟隨模式，主要由微處理器、發送模塊、接收模塊、信息處理模塊、動作模塊、跟隨模塊、藍牙感應模塊邏輯信號連接組成，其中，接收模塊接收藍牙感應模塊感應的指令信號，然后傳輸到信息處理模塊作出信息處理，再然后反饋到動作模塊或跟隨模塊中，最后根據動作模塊或跟隨模塊指示通過發送模塊發出從而控制動力裝置的運動；

所述的定位裝置主要包括邏輯信號連接的微處理器、藍牙測距模塊、藍牙定位模塊、分析模塊、發送模塊和接收模塊，其中，藍牙測距模塊可探測與周邊障礙物的距離信號并通過接收模塊接收其距離信號，然后傳輸到分析模塊中，分析模塊通過距離信號而分析其可定位位置并反饋到藍牙定位模塊中，最后根據藍牙定位模塊指示通過發送模塊發出從而控制動力裝置運動過程中的可執行定位。

所述的主軀體高度為0.8-1.8米。

所述的承載托盤為方形盤狀，其兩側邊在與夾持塊交接處設置為凹陷槽，其余邊緣設置有凸起擋板，底面一體成形設有豎直掛鉤。