[發明專利]機器人及其示教器通信系統和方法

在審

• 申請號: 201610232016.4
• 申請日: 2016-04-13
• 公開（公告）號: CN107290988A
• 公開（公告）日: 2017-10-24
• 發明（設計）人: 朱茂娟;王林冰;曾奇;王鑫;段堯;楊裕才;古鵬;晏晚君;李晨杰;李健斌;彭月;薛冰梅;韓冰
• 申請（專利權）人: 珠海格力智能裝備有限公司
• 主分類號: G05B19/04
• 分類號: G05B19/04
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司11240
• 代理人: 韓建偉,李志剛

1.一種機器人示教器通信系統，其特征在于，包括：

示教器，用于將接收到的指令組合成數據包發送，其中，所述指令為用于對機器人進行控制的指令；以及

控制器，與所述示教器連接，用于接收所述示教器發送的數據包，根據所述數據包中的指令控制機器人的運行，其中，所述控制器包括解析器，所述解析器用于解析所述數據包，得到所述數據包中的指令。

2.根據權利要求1所述的機器人示教器通信系統，其特征在于，所述控制器還包括：

第一超時提醒機構，與所述解析器連接，用于在所述控制器向所述示教器發送狀態信息時開始計時，如果在第一預設時間內沒有接收到所述示教器對所述狀態信息的回復信息，則發出超時提醒，其中，所述狀態信息為機器人運行的狀態信息。

3.根據權利要求2所述的機器人示教器通信系統，其特征在于，所述示教器通信系統還包括：

非周期性通信機構，與所述控制器和所述示教器連接，用于通過非周期通信線程發送所述指令至所述控制器以及通過所述非周期通信線程接收所述控制器發送的非周期性的所述狀態信息。

4.根據權利要求2所述的機器人示教器通信系統，其特征在于，所述示教器通信系統還包括：

周期性通信機構，與所述控制器和所述示教器連接，用于通過周期通信線程發送所述指令至所述控制器以及通過所述周期通信線程接收所述控制器發送的周期性的所述狀態信息。

5.根據權利要求2所述的機器人示教器通信系統，其特征在于，所述示教器包括：

顯示屏幕，用于顯示所述控制器向所述示教器發送的所述狀態信息。

6.根據權利要求1所述的機器人示教器通信系統，其特征在于，所述控制器還包括：

服務器，與所述解析器連接，用于根據所述解析器得到的所述數據包中的指令的指令類型將所述指令發送至與所述指令類型對應的指令處理機構。

7.根據權利要求6所述的機器人示教器通信系統，其特征在于，所述指令處理機構包括：

配置指令處理機構，與所述服務器連接，用于根據所述服務器發送的配置指 令執行控制，其中，所述配置指令為用于對機器人系統進行配置的指令；

命令指令處理機構，與所述服務器連接，用于根據所述服務器發送的命令指令執行控制，其中，所述命令指令為用于對機器人的動作進行設置的指令。

8.根據權利要求1所述的機器人示教器通信系統，其特征在于，所述示教器包括：

客戶端，用于通過人機界面接口接收所述指令，并將所述指令組合成數據包發送至所述控制器。

9.根據權利要求8所述的機器人示教器通信系統，其特征在于，所述示教器還包括：

第二超時提醒機構，與所述客戶端連接，用于在所述示教器向所述控制器發送所述指令時開始計時，如果在第二預設時間內沒有接收到所述控制器對所述指令的回復信息，則發出超時提醒。

10.一種機器人，其特征在于，包括權利要求1至9中任一項所述的機器人示教器通信系統。

11.一種用于機器人示教器通信系統的通信方法，其特征在于，包括：

接收數據包，其中，所述數據包為指令組合成的數據包，所述指令為用于對機器人進行控制的指令；以及

通過解析器對接收到的所述數據包進行實時解析，得到所述數據包中的指令。

12.根據權利要求11所述的用于機器人示教器通信系統的通信方法，其特征在于，在得到所述數據包中的指令之后，所述方法還包括：

根據所述數據包中的指令的指令類型將所述指令發送至與所述指令類型對應的指令處理機構，其中，所述指令類型包括配置指令和命令指令，所述配置指令為用于對機器人系統進行配置的指令，所述命令指令為用于對機器人的動作進行設置的指令。