[發明專利]基于數碼相機的飛行器云臺穩定性測試方法

在審

• 申請號: 201610230770.4
• 申請日: 2016-04-13
• 公開（公告）號: CN105784346A
• 公開（公告）日: 2016-07-20
• 發明（設計）人: 鄭恩輝;耿俊楠;陳勁松;富雅瓊;孫堅
• 申請（專利權）人: 中國計量學院
• 主分類號: G01M13/00
• 分類號: G01M13/00
• 代理公司: 杭州求是專利事務所有限公司 33200
• 代理人: 林超

1.一種基于數碼相機的飛行器云臺穩定性測試方法，其特征在于：

1)采用飛行器云臺穩定性測試裝置，先對數碼相機(1)進行標定，建立數碼相機圖像的像素位置與油布上的標志點位置之間的關系；

飛行器云臺穩定性測試裝置包括飛行器(4)、飛行器(4)機載的鋰電池(7)、云臺(5)、安裝在云臺(5)上的數碼相機(1)、固定支架(2)、萬向節(3)、PC上位機(6)、圖片數據傳輸系統(8)和油布(9)，固定支架(2)為矩形框架結構，布置在飛行器(4)外周圍，固定支架(2)頂部設有一根支撐桿，飛行器(4)頂部通過萬向節(3)固定在支撐桿下端并位于固定支架(2)的中心，油布(9)水平布置于固定支架(2)框架的底面并通過夾子固定，油布(9)上布設有標志圖像，數碼相機(1)通過云臺(5)與飛行器(4)機身剛性連接，鏡頭方向朝下方，飛行器(4)和數碼相機(1)均經圖片數據傳輸系統(8)與地面的PC上位機相連接；

2)飛行器飛行過程中，保持固定支架(2)和油布(9)水平平行于地面，數碼相機(1)實時采集圖片數據，根據攝影測量原理處理圖片數據得到數碼相機各個時刻的外方位參數，再對外方位參數進行方差求解，根據方差求解的結果獲得飛行器云臺的穩定性結果。

2.根據權利要求1所述的一種基于數碼相機的飛行器云臺穩定性測試方法，其特征在于：所述的數碼相機(1)標定就是確定數碼相機(1)的內方位參數，從而建立數碼相機圖像的像素位置與油布上的標志點位置之間的關系；標定根據直接線性變換解法，以共線條件方程為基礎建立數學模型，求解數碼相機的內方位參數，從而完成對數碼相機的標定。

3.根據權利要求1所述的一種基于數碼相機的飛行器云臺穩定性測試方法，其特征在于：所述步驟1)中數碼相機具體采用以下方式進行標定：

1.1)在油布上的標志圖像內至少設置四個標志點，并測定每個標志點的實際空間坐標位置；

1.2)用數碼照相機置于云臺上，鏡頭朝向下方的油布固定對標志點進行拍攝，獲得圖像；

1.3)將圖像上的像素點坐標和標志點的實際空間坐標代入共線條件方程，采用直接線性變換解法求得該數碼相機的內方位參數。