[發明專利]管道行走機器人

有效

• 申請號: 201610230393.4
• 申請日: 2016-04-14
• 公開（公告）號: CN105697928B
• 公開（公告）日: 2018-01-30
• 發明（設計）人: 許曉東;顧德君;顧衛星;明星
• 申請（專利權）人: 上海江南長興重工有限責任公司
• 主分類號: F16L55/28
• 分類號: F16L55/28;F16L101/30
• 代理公司: 上海光華專利事務所(普通合伙)31219
• 代理人: 雷紹寧

1.一種管道行走機器人，其特征是：

包括第一支架(1)，第一支架(1)的底部安裝有下行走輪(2)，第一支架(1)的頂部設置有相互平行的絲杠(3)和導向桿(4)；在絲杠(3)和導向桿(4)上安裝有第一連接塊(5)和第二連接塊(8)，第一連接塊(5)上設有第一傳動螺紋孔(6)和第一導向孔(7)，第一傳動螺紋孔(6)與絲杠(3)螺紋配合，第一導向孔(7)與導向桿(4)滑動配合；

第一連接塊(5)和第二連接塊(8)上分別連接有第一支撐臂(11)和第二支撐臂(12)，第一支撐臂(11)和第二支撐臂(12)的下端分別鉸接在第一連接塊(5)和第二連接塊(8)上；第一支撐臂(11)和第二支撐臂(12)的上端鉸接在一起；

第一支撐臂(11)和第二支撐臂(12)的上端支承有第二支架(15)，第二支架(15)的頂部安裝有上行走輪(16)；

轉動絲杠(3)能使第一連接塊(5)與第二連接塊(8)相互靠近或者遠離，從而帶動第二支架(15)上升或者下降；所述第一支架(1)上安裝有調距電機(19)，絲杠(3)與調距電機(19)傳動連接；

第一支架(1)底部安裝有下轉向架(22a)，下行走輪(2)安裝在下轉向架(22a)上，下轉向架(22a)與下轉向電機(21a)相連接；

第二支架(15)頂部安裝有上轉向架(22b)，上行走輪(16)安裝在上轉向架(22b)上，上轉向架(22b)與上轉向電機(21b)相連接。

2.如權利要求1所述的管道行走機器人，其特征是：

第二連接塊(8)相對于第一支架(1)固定設置。

3.如權利要求1所述的管道行走機器人，其特征是：

所述絲杠(3)上設有第一螺紋段和第二螺紋段，第一螺紋段與第二螺紋段螺旋方向相反；第二連接塊(8)上設有第二傳動螺紋孔(9)和第二導向孔(10)；所述第一傳動螺紋孔(6)與第一螺紋段相配合，所述第二傳動螺紋孔(9)與第二螺紋段相配合；所述第二導向孔(10)與導向桿(4)滑動配合。

4.如權利要求1所述的管道行走機器人，其特征是：

所述第一支撐臂(11)與第二支撐臂(12)長度相等。

5.如權利要求1所述的管道行走機器人，其特征是：

所述絲杠(3)的兩端由軸承(18)支承在第一支架(1)頂部。

6.如權利要求1所述的管道行走機器人，其特征是：

第一支架(1)的前后兩端各設有一個下行走輪(2)；

第二支架(15)的前后兩端各設有一個上行走輪(16)。

7.如權利要求1所述的管道行走機器人，其特征是：

所述第二支架(15)上設有一鉸接孔，第一支撐臂(11)和第二支撐臂(12)的上端均與鉸接孔鉸接。

8.如權利要求1所述的管道行走機器人，其特征是：

所述下轉向架(22a)上安裝有驅動下行走輪(2)的下行走電機(20a)；

所述上轉向架(22b)上安裝有驅動上行走輪(16)的上行走電機(20b)。

9.如權利要求1所述的管道行走機器人，其特征是：

所述上轉向架(22b)與第二支架(15)之間設有壓力傳感器(17)。