[發明專利]一種擦玻璃機器人及其工作方法

有效

• 申請號: 201610228656.8
• 申請日: 2016-04-13
• 公開（公告）號: CN105662266B
• 公開（公告）日: 2018-01-26
• 發明（設計）人: 丁洪利;張憶非;張瑩;谷玉;趙凱;孫俊民
• 申請（專利權）人: 京東方科技集團股份有限公司
• 主分類號: A47L1/02
• 分類號: A47L1/02
• 代理公司: 北京潤澤恒知識產權代理有限公司11319
• 代理人: 莎日娜

1.一種擦玻璃機器人，包括擦洗機構本體，其特征在于：還包括兩個分別設于所述擦洗機構本體兩側且沿所述擦洗機構本體越障方向前后布置的越障機構，每個所述越障機構包括伸縮曲軸、行走輪和驅動組件，所述伸縮曲軸的一端與所述擦洗機構本體轉動連接，所述行走輪轉動連接于所述伸縮曲軸的另一端且在所述伸縮曲軸的驅動下伸縮移動，所述驅動組件與所述行走輪連接，用于驅動所述行走輪轉動；所述行走輪包括輪盤，所述輪盤周向設有多根長度相等且均勻排布的輻條，每根所述輻條的端部鉸接一個用于吸附于玻璃的行走吸盤；還包括控制系統，用于對所述擦洗機構本體和所述越障機構動作及工作過程進行控制。

2.根據權利要求1所述的擦玻璃機器人，其特征在于：所述控制系統包括用于檢測所述擦洗機構本體周圍是否有障礙物的障礙物檢測單元、設于所述行走吸盤的底部并用于檢測所述行走吸盤是否接觸到擦拭面的傳感器，以及接收所述障礙物檢測單元和所述傳感器發出的信號，并對所述越障機構和所述擦洗機構本體發出控制指令的控制單元。

3.根據權利要求1所述的擦玻璃機器人，其特征在于：所述驅動組件包括驅動器、電機、減速器和編碼器，所述控制系統控制所述驅動器驅動所述電機轉動，所述電機通過所述減速器調速驅動所述行走輪轉動，所述編碼器將所述電機的轉速信息反饋至所述控制系統，以使所述控制系統對所述行走輪的行走速度進行控制。

4.根據權利要求1所述的擦玻璃機器人，其特征在于：所述伸縮曲軸包括氣缸，以通過伸縮帶動所述行走輪的位置升降。

5.根據權利要求1所述的擦玻璃機器人，其特征在于：所述輻條的根數為五根以上。

6.根據權利要求5所述的擦玻璃機器人，其特征在于：所述輻條為6根。

7.一種擦玻璃機器人的工作方法，其特征在于：包括以下步驟：

S1，啟動擦洗機構本體的底部吸盤，越障機構處于復位狀態，擦洗機構本體吸附在玻璃表面上；

S2，檢測前方和后方是否有障礙物，若沒有障礙物則進行步驟S3，否則進行步驟S4；

S3，啟動擦洗機構本體，進行擦洗工作，并重復步驟S2；

S4，判斷是否擦完整塊玻璃，若未擦完整塊玻璃，則返回步驟S3，否則進行步驟S5；

S5，判斷是否擦完本次工作所需要擦洗的所有玻璃，若已擦完所有玻璃，則停止擦玻璃工作，否則進行步驟S6；

S6，啟動越障機構，到達另一塊未擦洗玻璃表面，越障機構復位，返回步驟S1。

8.根據權利要求7所述的擦玻璃機器人的工作方法，其特征在于：步驟S6具體包括以下步驟：

S61，伸縮曲軸縮短，帶動行走輪下降；

S62，行走吸盤若已接觸到已擦洗玻璃表面，則進行步驟S63，否則返回步驟S61；

S63，啟動行走吸盤吸附在已擦洗玻璃表面，并關閉底部吸盤，繼續使伸縮曲軸縮短，使擦洗機構本體被抬高；

S64，驅動組件驅動行走輪旋轉；

S65，行走吸盤若已接觸到玻璃表面，則進行步驟S66，否則返回步驟S64；

S66，靠近未擦洗玻璃的行走吸盤打開，同時關閉其他行走吸盤；

S67，判斷擦洗機構本體是否完全越過障礙物，如果已越過，則進行步驟S68，否則返回步驟S64；

S68，驅動組件停止驅動行走輪旋轉，伸縮曲軸伸長，擦洗機構本體下降至未擦洗玻璃表面，啟動擦洗機構本體的底部吸盤；

S69，關閉所有行走吸盤，伸縮曲軸繼續伸長，使越障機構本體抬起復位。

9.根據權利要求8所述的擦玻璃機器人的工作方法，其特征在于：在步驟S62與S65中，需要檢測判斷所述行走吸盤的底部是否接觸到玻璃表面。

10.根據權利要求7-9任意一項所述的擦玻璃機器人的工作方法，其特征在于：在步驟S1前還包括以下步驟：

S1.0，打開電源，檢查當前擦玻璃機器人的電池電量是否充足，若充足則進行步驟S1，否則關閉電源，停止工作。

11.根據權利要求7所述的擦玻璃機器人的工作方法，其特征在于：在步驟S3中，所述擦洗機構本體的擦拭路徑為己字型。