[發明專利]一種用于自動生產車間的輪式運輸機器人控制系統和方法

在審

• 申請號: 201610225212.9
• 申請日: 2016-04-12
• 公開（公告）號: CN105759821A
• 公開（公告）日: 2016-07-13
• 發明（設計）人: 戴楷龍;張海業;朱佳鵬;蔡泳成
• 申請（專利權）人: 深圳市正陽精密裝備有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 唐致明

1.一種用于自動生產車間的輪式運輸機器人控制系統，其特征在于，包括：

電源模塊，用于給運輸機器人供電；

電機驅動模塊，用于驅動電機工作，

主控模塊，用于處理各種輸入信號和發送各種控制信號；

ZigBee無線通信模塊，用于接收和發送信號；

傳感模塊，用于發送導航信號和避障信號；

對接定位模塊，用于發送對接調節信號；

電壓檢測模塊，用于檢測電源電壓；

報警模塊，用于發出報警信號；

顯示模塊，用于顯示運輸機器人的各種參數；

其中，所述主控模塊與ZigBee無線通信模塊連接，所述傳感模塊與主控模塊連接，所述主控模塊的輸出端與電機驅動模塊的輸入端連接，所述對接定位模塊與主控模塊連接，所述電壓檢測模塊與主控模塊連接，所述主控模塊的輸出端與報警模塊的輸入端連接，所述主控模塊的輸出端與顯示模塊的輸入端連接，所述電源模塊的輸出端與電壓檢測模塊的輸入端連接。

2.根據權利要求1所述的一種用于自動生產車間的輪式運輸機器人控制系統，其特征在于，

所述主控模塊包括：

單片機，所述單片機作為運輸機器人的信息處理中心和控制中心；

電源控制中心，用于控制傳感模塊、電機驅動模塊和顯示模塊的電源；

其中，所述電源控制中心受單片機控制，所述電源控制中心的輸出端分別與傳感模塊、電機驅動模塊和顯示模塊的輸入端連接。

3.根據權利要求1所述的一種用于自動生產車間的輪式運輸機器人控制系統，其特征在于，

所述傳感模塊包括：

循跡子模塊，用于發送運輸機器人導航光強信號；

避障子模塊，用于發送避障信號，

其中，所述循跡子模塊與主控模塊連接，所述避障子模塊與主控模塊連接。

4.根據權利要求1所述的一種用于自動生產車間的輪式運輸機器人控制系統，其特征在于，

所述對接定位模塊包括：

距離傳感器，用于檢測運輸機器人與補給工位的距離；

定位傳感器，用于檢測運輸機器人與補給工位的位置誤差，

其中，所述距離傳感器和定位傳感器的輸出端分別與主控模塊連接。

5.根據權利要求3所述的一種用于自動生產車間的輪式運輸機器人控制系統，其特征在于，所述循跡子模塊包括：光源補償模塊，用于提供穩定的光源；光強檢測模塊，用于檢測運輸機器人引導線與地面不同的光強信號，其中，所述主控模塊的輸出端與光強補償模塊的輸入端連接，所述光強檢測模塊與主控模塊連接。

6.一種用于自動生產車間的輪式運輸機器人控制方法，其特征在于，應用于權利要求1至5任一項所述的用于自動生產車間的輪式運輸機器人控制系統，所述方法包括以下步驟：

S1、啟動總電源，主控模塊和ZigBee無線通信模塊得電工作；

S2、主控模塊關閉傳感模塊、電機驅動模塊、報警模塊和顯示模塊的電源；

S3、ZigBee無線通信模塊檢測是否有補給信號，檢測到補給信號則進入步驟S4，否則繼續進行檢測；

S4、判斷電源電壓是否可以支撐一次運輸任務所需電量，如果可以支撐，則進入步驟S5；否則進入步驟S6；

S5、主控模塊開啟傳感模塊、電機驅動模塊和顯示模塊，并控制傳輸機器人到達補給工位，貨物被取走后，運輸機器人返回起點等待運輸任務；

S6、開啟報警模塊并通知其它運輸機器人接替該任務。

7.根據權利要求6所述的一種用于自動生產車間的輪式運輸機器人控制方法，其特征在于，所述步驟S4包括：

S41、主控模塊開啟電壓檢測模塊，所述電壓檢測模塊檢測電源電壓；

S42、主控模塊比較電源電壓與預設的下限電源電壓，若電源電壓大于預設的下限電源電壓，則進入步驟S5；否則進入步驟S6。