[發明專利]一種搬運機器人的平移七軸結構

在審

• 申請號: 201610224683.8
• 申請日: 2016-04-12
• 公開（公告）號: CN105619404A
• 公開（公告）日: 2016-06-01
• 發明（設計）人: 吳文寶
• 申請（專利權）人: 上海頂欣機電設備有限公司
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12
• 代理公司: 上海思微知識產權代理事務所(普通合伙) 31237
• 代理人: 曹廷廷

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，具體的說，涉及一種搬運機器人的平移七軸 結構。

背景技術

工業機器人是面向工業領域的多關節機械手或多自由度的機器裝置，它能 自動執行工作，是靠自身動力和控制能力來實現各種功能的一種機器。它可以 接受人類指揮，也可以按照預先編排的程序運行，現代的工業機器人還可以根 據人工智能技術制定的原則綱領行動。

六軸機器人是目前非常常見的工業機器人，其性能優良，便于控制，深受 自動化生產企業的青睞。然而，其也存在工作端機械手爪的動作較為復雜，完 成一項操作耗時過多等問題。

發明內容

本發明目的是：針對現有技術的不足，提出一種結構簡單、控制方便的。

本發明的技術方案是：一種搬運機器人的平移七軸結構，連接在所述機器 人的第六軸端部法蘭與抓手之間，其特征在于該第七軸結構包括：

橫截面呈橢圓形框體的主臂，

分別平行安裝在所述主臂頂部左右兩側的兩條頂面導軌，

分別平行安裝在所述主臂底部左右兩側的兩條底面導軌，

滑動連接在所述頂面導軌上、且與所述第六軸端部法蘭固定連接的機器人 安裝座，

固定安裝在所述機器人安裝座上的伺服電機，

與所述伺服電機相連的主帶輪，

其中部纏繞所述主帶輪上、而兩端分別固定在所述主臂前后兩端部的主皮 帶，

分別旋轉安裝在所述主臂的前后兩端部的兩個副帶輪，

滑動連接在所述底面導軌上的抓手安裝板，

傳動連接在所述兩個副帶輪之間、且與所述抓手安裝板和機器人安裝座均 固定連接的副皮帶。

本發明在上述技術方案的基礎上，還包括以下優選方案：

所述主帶輪與所述伺服電機之間通過減速機相連。

所述主臂的長度為1600mm。

所述頂面導軌、底面導軌和主臂的長度相同。

所述頂面導軌的橫截面呈兩頭大中間小的8字型。

所述底面導軌的橫截面呈兩頭大中間小的8字型。

本發明的優點是：本發明這種搬運機器人的第七軸在運行時噪音小、精度 高、效率高，其機械抓手的運行速度可達1500mm/s。

附圖說明

下面結合附圖和具體實施例對本發明作進一步介紹：

圖1為本發明實施例這種搬運機器人七軸平移結構的立體結構示意圖之一；

圖2為本發明實施例這種搬運機器人七軸平移結構的橫向剖視圖；

圖3為本發明實施例這種搬運機器人七軸平移結構的立體結構示意圖之一；

其中：1-主臂，2-頂面導軌，3-底面導軌，4-機器人安裝座，5-伺服電機， 6-主帶輪，7-主皮帶，8-副帶輪，9-抓手安裝板，10-副皮帶。

具體實施方式

圖1至圖3示出了本發明這種搬運機器人七軸平移結構的一個具體實施例， 其在實際應用時，連接在機器人的第六軸端部法蘭與抓手(即抓手)之間，從 而構成比傳統六軸機器人多一個運動軸的七軸機器人，本實施例介紹的就是該 七軸機器人的第七個運動軸的結構。

本實施例這種搬運機器人七軸平移結構主要包括：橫截面呈橢圓形框體的 主臂1，分別平行安裝在所述主臂1頂部左右兩側的兩條頂面導軌2，分別平行 安裝在所述主臂1底部左右兩側的兩條底面導軌3，滑動連接在所述頂面導軌2 上、且與所述第六軸端部法蘭固定連接的機器人安裝座4，固定安裝在所述機器 人安裝座4上的伺服電機5，與所述伺服電機5相連的主帶輪6，其中部纏繞所 述主帶輪6上、而兩端分別固定在所述主臂1前后兩端部的主皮帶7，分別旋轉 安裝在所述主臂1的前后兩端部的兩個副帶輪8，滑動連接在所述底面導軌3上 的抓手安裝板9，傳動連接在所述兩個副帶輪8之間、且與所述抓手安裝板9和 機器人安裝座4均固定連接的副皮帶10。