[發明專利]一種自充電方法及裝置

有效

• 申請號: 201610223822.5
• 申請日: 2016-04-12
• 公開（公告）號: CN107292863B
• 公開（公告）日: 2022-01-28
• 發明（設計）人: 孔堯;邢昀;王香連
• 申請（專利權）人: 上?；哿髟朴嬎憧萍加邢薰?/a>
• 主分類號: G06T7/90
• 分類號: G06T7/90;G06T7/70;G06T7/66;G05D1/02
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 王寶筠

本申請提供了一種自充電方法及裝置，應用于一可移動設備，可移動設備可以但不限定為可移動機器人、自動駕駛設備或無人駕駛設備，可移動設備設置有圖像傳感模塊，圖像傳感模塊可以但不限定為攝像頭、顏色識別模塊、圖像陣列，充電設備設置有目標顏色區域，方法包括：通過攝像頭采集目標圖像，目標圖像包含目標顏色區域；從目標圖像中識別目標顏色區域；通過識別出的目標顏色區域確定充電位置；基于充電位置控制可移動設備移動至充電設備進行充電。本申請提供的自充電方法及裝置使得可移動設備可基于充電設備上設置的目標顏色區域自動移動至充電設備進行充電，用戶體驗較好。

技術領域

本發明涉及充電技術領域，尤其涉及一種自充電方法及裝置。

背景技術

隨著機器人技術的發展，越來越多的機器人出現在了機器人產品市場上，并且開始逐漸受到人們的關注和接受。

為了保證機器人具備較好的續航工作能力，機器人通常采用蓄電池供電，以便通過一個與機器人匹配的充電基座對其進行反復充電，從而實現機器人的循環續航工作。然而，現有技術中機器人大多依賴人工操作充電，容易引起充電不及時等問題，同時還增加了用戶使用的麻煩，影響使用體驗，如何通過簡單的技術實現對充電方位的識別使機器人自動充電是需要解決的問題。

發明內容

有鑒于此，本發明提供了一種自充電方法及裝置，以實現機器人的自動充電，其技術方案如下：

一種自充電方法，應用于一可移動設備，所述可移動設備設置有圖像傳感模塊，所述可移動設備可通過充電設備進行充電，所述充電設備設置有目標顏色區域，所述充電方法包括：

通過所述圖像傳感模塊采集目標圖像，所述目標圖像包含所述目標顏色區域；

從所述目標圖像中識別所述目標顏色區域；

通過識別出的所述目標顏色區域確定充電位置；

基于所述充電位置控制所述可移動設備移動至所述充電設備進行充電。

其中，所述從所述目標圖像中識別所述目標顏色區域，包括：

按預設的掃描方式掃描所述目標圖像，確定所述目標圖像中滿足預設條件的所有目標像素點；

將所述所有目標像素點包圍的區域作為所述目標顏色區域。

其中，所述按預設的掃描方式掃描所述目標圖像，確定所述目標圖像中滿足預設條件的所有目標像素點，包括：

逐行或逐列掃描所述目標圖像，確定第一目標像素點；

以所述第N目標像素點為中心，掃描所述第N目標像素點周圍的像素點，確定第N+1目標像素點，N的取值為1,2,3…；

判斷所述第N+1目標像素點與所述第一目標像素點是否為同一像素點；

當所述第N+1目標像素點與所述第一目標像素點是同一像素點時，執行所述將所述所有目標像素點包圍的區域作為所述目標顏色區域；

當所述第N+1目標像素點與所述第一目標像素點不是同一像素點時，將 N+1賦值給N，返回所述以所述第N目標像素點為中心，掃描所述第N目標像素點周圍的像素點，確定第N+1目標像素點這一步驟。

其中，在掃描所述目標圖像的過程中，確定目標像素點的過程包括：

判斷掃描的當前像素點的色彩參數值是否在預設范圍內；

當所述當前像素點的色彩參數值在所述預設范圍內時，確定所述當前像素點為所述目標像素點。

其中，所述通過識別出的所述目標顏色區域確定充電位置，包括：