[發(fā)明專利]一種服務(wù)機(jī)器人及其控制方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610223510.4
• 申請日: 2016-04-12
• 公開（公告）號: CN105690391A
• 公開（公告）日: 2016-06-22
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 荊學(xué)東;汪澤濤;張建國
• 申請（專利權(quán)）人: 上海應(yīng)用技術(shù)學(xué)院
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 上海漢聲知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 31236
• 代理人: 胡晶

1.一種服務(wù)機(jī)器人，其特征在于，包括：從上至下依次排布的頭部組件、 手臂組件、腰部組件、底盤及行走組件；其中，

所述頭部組件包括：頭部單元以及頭部控制單元，所述頭部控制單元用 于控制所述頭部單元搖頭、點頭；

所述手臂組件包括：手臂單元以及手臂控制單元，所述手臂控制單元用 于控制所述手臂單元水平的提升和下放；

所述腰部組件包括：腰部單元以及腰部控制單元，所述腰部控制單元用 于根據(jù)服務(wù)對象方向控制所述腰部單元進(jìn)行左右旋轉(zhuǎn)；

所述底盤用于支撐所述頭部組件、手臂組件以及腰部組件；

所述行走組件包括：行走單元以及行走控制單元，所述行走控制單元用 于控制所述行走單元沿著預(yù)設(shè)軌道行進(jìn)到預(yù)設(shè)的位置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的服務(wù)機(jī)器人，其特征在于，所述頭部控制單元 具體包括：限位開關(guān)、左右運動最大距離設(shè)定單元、后限位開關(guān)以及前限位 開關(guān)；

所述限位開關(guān)設(shè)置于所述頭部單元面向正前方時的中心位置，所述限位 開關(guān)的位置為原點位置；

所述左右運動最大距離設(shè)定單元用于設(shè)定從原點位置向左或向右運動的 最大距離；

所述后限位開關(guān)設(shè)置于所述頭部單元向后運動的停止位置處；

所述前限位開關(guān)設(shè)置于所述頭部單元向前運動的停止位置處；

所述限位開關(guān)與所述左右運動最大距離設(shè)定單元用于實現(xiàn)所述頭部單元 的搖頭；

所述后限位開關(guān)與所述前限位開關(guān)用于實現(xiàn)所述頭部單元的點頭。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的服務(wù)機(jī)器人，其特征在于，所述手臂控制單元 具體包括：上限位開關(guān)以及向下運動距離設(shè)定單元；

所述上限位開關(guān)設(shè)置于預(yù)設(shè)的所述手臂單元向上運動的停止位置；

所述向下運動距離設(shè)定單元用于設(shè)定所述手臂單元從上限為開關(guān)的位置 向下運動的距離。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的服務(wù)機(jī)器人，其特征在于，所述腰部控制單元 具體包括：左限位開關(guān)、右限位開關(guān)；

所述左限位開關(guān)設(shè)置于所述腰部單元從正前方向左轉(zhuǎn)動的最大位置；

所述右限位開關(guān)設(shè)置于所述腰部單元從正前方向右轉(zhuǎn)動的最大位置。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的服務(wù)機(jī)器人，其特征在于，所述行走控制單元 具體包括：定位單元以及站點識別單元；

所述定位單元包括：兩個磁導(dǎo)航傳感器以及磁條軌道，兩個所述磁導(dǎo)航 傳感器分別設(shè)置于所述底盤的底部的前端和后端，所述底盤沿所述磁條軌道 運動，位于前端的所述磁導(dǎo)航傳感器用于采集所述底盤的前端偏離所述磁條 軌道的距離，位于后端的所述磁導(dǎo)航傳感器用于采集所述底盤的后端偏離所 述磁條軌道的距離，根據(jù)兩個所述磁導(dǎo)航傳感器采集到的距離使所述磁盤沿 著磁條軌道運行；

所述站點識別單元用于識別站點卡，使所述行走單元停在預(yù)設(shè)的站點卡 對應(yīng)的位置。

6.一種服務(wù)機(jī)器人的控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

S11：控制行走單元沿著預(yù)設(shè)軌道行進(jìn)到預(yù)設(shè)位置，并在遇到人或到達(dá)預(yù) 設(shè)位置時，控制頭部單元進(jìn)行點頭；

S12：控制腰部單元進(jìn)行左右旋轉(zhuǎn)，以使服務(wù)機(jī)器人轉(zhuǎn)到服務(wù)對象所在的 方向；

S13：控制頭部單元進(jìn)行搖頭，以使頭部單元面向服務(wù)對象；

S14：控制手臂單元水平下放，等待一段時間后，控制手臂單元水平提升。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的服務(wù)機(jī)器人的控制方法，其特征在于，所述步 驟S11具體為：通過設(shè)置在底盤的底部的前端和后端的兩個磁導(dǎo)航傳感器采 集到的所述底盤偏離磁條軌道的距離來聯(lián)合控制所述行走單元進(jìn)行位姿校 正，進(jìn)而控制所述服務(wù)機(jī)器人沿所述磁條軌道行進(jìn)；且通過設(shè)置在所述底盤 的底部的站點識別單元控制所述服務(wù)機(jī)器人運動到站點卡對應(yīng)的位置，同時 在行進(jìn)過程中，通過設(shè)置在服務(wù)機(jī)器人上的紅外人體探測傳感器探測是否有 人，當(dāng)探測到有人時，控制頭部單元進(jìn)行點頭。