[發(fā)明專利]無(wú)人機(jī)起飛控制方法、裝置、系統(tǒng)以及無(wú)人機(jī)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201610221661.6
• 申請(qǐng)日: 2016-04-11
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN107291095B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-06-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊建軍
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 河北雄安遠(yuǎn)度科技有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/10
• 分類號(hào): G05D1/10
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆;胡彬

本發(fā)明實(shí)施例公開(kāi)了一種無(wú)人機(jī)起飛控制方法、裝置、系統(tǒng)以及無(wú)人機(jī)。所述方法包括：接收無(wú)人機(jī)起飛信號(hào)，并向無(wú)人機(jī)的旋翼組件發(fā)送旋翼啟動(dòng)信號(hào)，控制旋翼開(kāi)始旋轉(zhuǎn)并按照第一預(yù)設(shè)旋轉(zhuǎn)增速值旋轉(zhuǎn)；接收傳感器獲取的無(wú)人機(jī)的當(dāng)前高度；當(dāng)確定無(wú)人機(jī)的當(dāng)前高度達(dá)到或超過(guò)預(yù)設(shè)懸停高度時(shí)，向旋翼組件發(fā)送懸停信號(hào)，使無(wú)人機(jī)懸停在當(dāng)前高度。本發(fā)明的技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)了在根據(jù)無(wú)人機(jī)操作者需求將無(wú)人機(jī)定位至設(shè)定起飛位置后，能夠基于該起飛位置實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定的懸停飛行。特別的，如果無(wú)人機(jī)為帶有拍攝功能的小飛機(jī)，通過(guò)本發(fā)明實(shí)施例的方法可以簡(jiǎn)單、便捷以及快速的實(shí)現(xiàn)小飛機(jī)拍攝位置和拍攝角度定位，進(jìn)而獲得理想中的拍攝畫(huà)面。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明實(shí)施例涉及無(wú)人機(jī)控制技術(shù)，尤其涉及一種無(wú)人機(jī)起飛控制方法、裝置、系統(tǒng)以及無(wú)人機(jī)。

背景技術(shù)

現(xiàn)有的多旋翼無(wú)人機(jī)的傳統(tǒng)起飛方式主要是放在地上，由操作人員控制遙控器來(lái)遙控飛機(jī)的起飛，起飛過(guò)程中要控制飛機(jī)的姿態(tài)平衡以及油門大小等飛行參數(shù)，才可實(shí)現(xiàn)飛機(jī)的安全、正常起飛。因此飛機(jī)操作人員都需要一定的培訓(xùn)，甚至專業(yè)技術(shù)考核，并且飛機(jī)起飛的過(guò)程中還會(huì)因環(huán)境、突發(fā)情況等多種其他因素，導(dǎo)致起飛失敗。傳統(tǒng)起飛方式，過(guò)程及操作相對(duì)都比較復(fù)雜，無(wú)法實(shí)現(xiàn)快速、簡(jiǎn)單、便捷的起飛，依靠人手動(dòng)控制，智能化程度較低。

另一種起飛方式是手拋起飛，手拋起飛即人手將無(wú)人機(jī)拋向空中，無(wú)人機(jī)在空中智能識(shí)別起飛時(shí)機(jī)，在空中啟動(dòng)并在空中進(jìn)入正常飛行狀態(tài)。相對(duì)傳統(tǒng)起飛方式而言，手拋起飛方式更加靈活，方便操作人員操作，提升了無(wú)人機(jī)的智能化程度。但是，由于無(wú)人機(jī)操作者手拋的隨機(jī)性，無(wú)法準(zhǔn)確的確定起飛位置，也就是說(shuō)，無(wú)法像人手托舉起飛一樣，人手將無(wú)人機(jī)托舉到一預(yù)定位置，無(wú)人機(jī)就在該預(yù)定位置點(diǎn)實(shí)現(xiàn)起飛，并且持續(xù)定位飛行于該預(yù)定位置。另外，手動(dòng)拋飛模式還存在人身安全問(wèn)題，若旋翼在人手中就開(kāi)始轉(zhuǎn)動(dòng)，或者剛剛拋出就過(guò)早轉(zhuǎn)動(dòng)，則有可能造成人身受傷；若旋翼在飛機(jī)拋出后過(guò)晚轉(zhuǎn)動(dòng)，則無(wú)人機(jī)無(wú)法在空中啟動(dòng)并在空中進(jìn)入正常飛行狀態(tài)。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本發(fā)明實(shí)施例提供一種無(wú)人機(jī)起飛控制方法、裝置、系統(tǒng)以及無(wú)人機(jī)。以優(yōu)化現(xiàn)有的無(wú)人機(jī)起飛控制方式，實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)在預(yù)定位置上的定點(diǎn)起飛。

第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種無(wú)人機(jī)起飛控制方法，所述方法包括：

接收無(wú)人機(jī)起飛信號(hào)，并向所述無(wú)人機(jī)的旋翼組件發(fā)送旋翼啟動(dòng)信號(hào)，控制旋翼開(kāi)始旋轉(zhuǎn)并按照第一預(yù)設(shè)旋轉(zhuǎn)增速值旋轉(zhuǎn)；其中，所述無(wú)人機(jī)起飛信號(hào)由用戶通過(guò)起飛平臺(tái)將無(wú)人機(jī)定位至預(yù)設(shè)起飛高度后觸發(fā)產(chǎn)生；

接收傳感器獲取的所述無(wú)人機(jī)的起飛狀態(tài)信息；其中，所述無(wú)人機(jī)起飛狀態(tài)信息包括：所述無(wú)人機(jī)的當(dāng)前高度；

當(dāng)確定所述無(wú)人機(jī)的當(dāng)前高度達(dá)到或超過(guò)預(yù)設(shè)懸停高度時(shí)，向所述旋翼組件發(fā)送懸停信號(hào)，使所述無(wú)人機(jī)懸停在當(dāng)前高度。

第二方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種無(wú)人機(jī)起飛控制裝置，所述裝置包括：

起飛控制模塊，用于接收無(wú)人機(jī)起飛信號(hào)，并向所述無(wú)人機(jī)的旋翼組件發(fā)送旋翼啟動(dòng)信號(hào)，控制旋翼開(kāi)始旋轉(zhuǎn)并按照第一預(yù)設(shè)旋轉(zhuǎn)增速值旋轉(zhuǎn)；其中，所述無(wú)人機(jī)起飛信號(hào)由用戶通過(guò)起飛平臺(tái)將無(wú)人機(jī)定位至預(yù)設(shè)起飛高度后觸發(fā)產(chǎn)生；

起飛狀態(tài)獲取模塊，用于接收傳感器獲取的所述無(wú)人機(jī)的起飛狀態(tài)信息；其中，所述無(wú)人機(jī)起飛狀態(tài)信息包括：所述無(wú)人機(jī)的當(dāng)前高度；

懸?？刂颇K，用于當(dāng)確定所述無(wú)人機(jī)的當(dāng)前高度達(dá)到或超過(guò)預(yù)設(shè)懸停高度時(shí)，向所述旋翼組件發(fā)送懸停信號(hào)，使所述無(wú)人機(jī)懸停在當(dāng)前高度。

第三方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種無(wú)人機(jī)起飛控制系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：

飛控單元、以及分別與所述飛控單元相連的無(wú)人機(jī)起飛信號(hào)產(chǎn)生模塊、起飛狀態(tài)信息獲取模塊以及無(wú)人機(jī)的旋翼組件；

所述無(wú)人機(jī)起飛信號(hào)產(chǎn)生模塊，用于根據(jù)用戶操作觸發(fā)產(chǎn)生無(wú)人機(jī)起飛信號(hào)，并將所述無(wú)人機(jī)起飛信號(hào)發(fā)送至所述飛控單元；