[發明專利]用于水下避障導航的實時漁網自主識別裝置及識別方法有效
| 申請號： | 201610218832.X | 申請日： | 2016-04-11 |
| 公開（公告）號： | CN105676230B | 公開（公告）日： | 2018-05-01 |
| 發明（設計）人： | 劉曉泉;曹憶南;王新偉;周燕 | 申請（專利權）人： | 中國科學院半導體研究所 |
| 主分類號： | G01S17/93 | 分類號： | G01S17/93;G01S7/487 |
| 代理公司： | 中科專利商標代理有限責任公司11021 | 代理人： | 湯保平 |
| 地址： | 100083 *** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 用于 水下 導航 實時 漁網 自主 識別 裝置 方法 | ||
1.一種用于水下避障導航的實時漁網自主識別裝置的識別方法，該識別裝置，包括：
一脈沖激光器；一時序控制器，其一輸出端與脈沖激光器的輸入端連接；一選通成像器件，其一輸人端與時序控制器另一輸出端連接；一漁網識別模塊，其輸入端與選通成像器件的輸出端連接；一顯示器，其輸入端與漁網識別模塊的輸出端連接，該顯示器的輸出端與時序控制器的輸入端連接，該識別方法包括如下步驟：
步驟1：利用脈沖激光器、時序控制器和選通成像器件獲取高對比度低噪聲的切片圖像；
步驟2：漁網識別模塊對切片圖像進行預處理；
步驟3：漁網識別模塊利用canny算子和hough變換提取漁網網線，獲得漁網所在的直線集合；
步驟4：根據直線集合中直線的斜率，將直線集合中的直線均分為0～1、1～+∞、-∞～-1和-1～0四個區間；
步驟5：獲取任意兩個區間的直線數量之和與其余兩個區間的直線數量之和的比值D；
步驟6：若存在比值D不小于預先設置的倍數閾值Dth，則判別為漁網；若不存在比值D不小于預先設置的倍數閾值Dth，則判別為非漁網；將判別結果輸出到顯示器顯示，返回至步驟1。
2.根據權利要求1所述的用于水下避障導航的實時漁網自主識別裝置的識別方法，其中所述切片圖像的獲取方法包括：
采用脈沖激光器作為照明光源，以選通成像器件作為探測器，以時序控制器實現照明光源和探測器之間的同步，其中，脈沖激光器發射一激光脈沖，當激光傳至目標時，形成向后的目標回波信號，當該信號傳播到選通成像器件時，其選通門開啟，接收信號，完成圖像的采集和生成。
3.根據權利要求1所述的用于水下避障導航的實時漁網自主識別裝置的識別方法，其中漁網識別模塊對切片圖像進行預處理包括：高斯低通濾波降噪和限制對比度自適應直方圖均衡化方法增強。
4.根據權利要求1所述的用于水下避障導航的實時漁網自主識別裝置的識別方法，其中所述的倍數閾值Dth是在識別率大于80％時獲得的，該閾值Dth大于1。
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