[發明專利]基于導電海綿的機器人手指的控制方法

在審

• 申請號: 201610218083.0
• 申請日: 2016-04-09
• 公開（公告）號: CN105708551A
• 公開（公告）日: 2016-06-29
• 發明（設計）人: 張貫京;陳興明;高偉明;李慧玲;劉志凡
• 申請（專利權）人: 深圳市兼明科技有限公司
• 主分類號: A61B34/32
• 分類號: A61B34/32
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于導電海綿的機器人手指的控制方法，其特征在于，所述基于導電海綿的機器人手指包括設置在所述機器人手指上的手指骨架、導電海綿、硅膠套、第一測電阻電極、第二測電阻電極、第一電線、第二電線、微型馬達以及控制器，所述基于導電海綿的機器人手指的控制方法包括步驟：

當所述硅膠套與被檢測者的皮膚相接觸時，所述第一測電阻電極檢測所述導電海綿一端的第一電阻值，并將所述第一電阻值相對應的第一電流值通過第一電線傳輸至所述控制器；

所述第二測電阻電極檢測所述導電海綿另外一端的第二電阻值，將所述第二電阻值相對應的第二電流值通過第二電線傳輸至所述控制器；

所述控制器接收所述第一電流值和第二電流值，并判斷所述第一電流值和第二電流值是否均達到預設的電流閾值；

當所述第一電流值和第二電流值均未達到預設的電流閾值時，所述控制器控制所述微型馬達增大轉角使所述手指骨架轉動幅度增大；

當所述第一電流值和第二電流值均達到預設的電流閾值時，所述控制器控制所述微型馬達減弱轉角使所述手指骨架轉動幅度降低。

2.如權利要求1所述的基于導電海綿的機器人手指的控制方法，其特征在于，所述第一測電阻電極和所述第二測電阻電極分別設置在所述導電海綿的兩端。

3.如權利要求2所述的基于導電海綿的機器人手指的控制方法，其特征在于，所述第一電線的一端與所述第一測電阻電極電連接，所述第一電線的另外一端與所述控制器電連接。

4.如權利要求3所述的基于導電海綿的機器人手指的控制方法，其特征在于，所述第二電線的一端與所述第二測電阻電極電連接，所述第二電線的另外一端與所述控制器電連接。

5.如權利要求1所述的基于導電海綿的機器人手指的控制方法，其特征在于，所述導電海綿和手指骨架分別設置在所述硅膠套的內部不同位置處。

6.如權利要求1至5任一項所述的基于導電海綿的機器人手指的控制方法，其特征在于，所述基于導電海綿的機器人手指還包括第一齒輪，該第一齒輪設置在所述手指骨架的底端。

7.如權利要求6所述的基于導電海綿的機器人手指的控制方法，其特征在于，所述微型馬達與所述控制器電連接，所述微型馬達包括第二齒輪，所述第二齒輪與所述第一齒輪通過機械連接。

8.如權利要求7所述的基于導電海綿的機器人手指的控制方法，其特征在于，所述第一齒輪與所述第二齒輪的大小相匹配。

9.如權利要求1所述的基于導電海綿的機器人手指的控制方法，其特征在于，所述基于導電海綿的機器人手指還包括支撐塊，該支撐塊設置在所述微型馬達的下部，用于固定所述微型馬達，所述微型馬達通過螺栓固定方式或軸承固定方式固定在所述支撐塊上。

10.如權利要求1所述的基于導電海綿的機器人手指的控制方法，其特征在于，所述基于導電海綿的機器人手指還包括蓄電池，該蓄電池設置用于為機器人手指工作提供能量。