[發明專利]一種用于高壓線除冰機器人的行走及避障機構

有效

• 申請號: 201610217927.X
• 申請日: 2016-04-09
• 公開（公告）號: CN105666458B
• 公開（公告）日: 2017-09-26
• 發明（設計）人: 趙克利;劉永剛;朱標;余順敏;王添;楊永海
• 申請（專利權）人: 吉林大學
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;H02G7/16
• 代理公司: 長春市四環專利事務所(普通合伙)22103
• 代理人: 張建成

1.一種用于高壓線除冰機器人的行走及避障機構，其特征在于：包括導輪機構、行走輪機構和傳動機構，除冰機構(13)安裝在機架(12)前端，將高壓線覆冰(1)首先進行清除；

所述的導輪機構包括導輪(3)，導輪(3)空套在導輪支撐架(5)的橫梁(51)上，可繞橫梁(51)自由轉動；扭力彈簧(15)安裝在導輪支撐架(5)的豎梁(52)上，扭力彈簧(15)的兩端分別與機架(12)和導輪支撐架(5)的豎梁(52)相連；導輪機構在行走輪(14)提供的動力下前進，遇到前方障礙物(2)后，搬動前面的導輪(3)繞導輪支撐架(5)的豎梁(52)轉動進行避障，避障過程完成之后，導輪(3)在扭力彈簧(15)的扭矩作用下復位，然后依次后面的導輪(3)完成避障動作；

所述的行走輪機構包括行走輪(14)，行走輪(14)固定在行走輪軸(16)上，行走輪(14)由橡膠材料制成，可根據不同規格的高壓線換裝不同規格的行走輪；行走輪軸(16)樞接在行走輪支撐架(4)上，行走輪軸(16)下端與渦輪蝸桿傳動機構(18)連接，相對的兩個行走輪支撐架(4)中間安裝拉力彈簧(17)，拉力彈簧(17)使一對行走輪(14)相互壓緊高壓線(6)以產生摩擦力；行走輪(14)遇到前方障礙物(2)時，在后面的兩個行走輪(14)的驅動力下，使前面的兩個行走輪(14)向兩邊分開，越過障礙物(2)后在拉力彈簧(17)的作用下進行復位，前面的兩個行走輪(14)壓緊高壓線(6)，為后面的兩個行走輪(14)避障提供動力；

所述的傳動機構包括蓄電池(7)和雙向電機(10)，蓄電池(7)為雙向電機(10)提供動力，帶動兩端的分動箱(11)，分動箱(11)兩個輸出軸通過皮帶及皮帶輪機構(9)分別與兩個皮帶輪中間傳動軸(19)相連，通過第二級皮帶及皮帶輪機構(8)帶動渦輪蝸桿機構(18)，從而實現行走輪(14)的轉動；皮帶輪中間傳動軸(19)的軸線與行走輪支撐架(4)底部的轉動中心同軸，保證行走輪(14)向兩邊分開避障的過程中，依然能夠通過第二級皮帶及皮帶輪機構(8)將動力傳遞給渦輪蝸桿機構(18)，從而保證了避障過程中足夠的驅動力。