[發明專利]氣浮式柔性裝配對接系統

有效

• 申請號: 201610217882.6
• 申請日: 2016-04-08
• 公開（公告）號: CN105619049B
• 公開（公告）日: 2018-04-24
• 發明（設計）人: 齊乃明;姚蔚然;霍明英;劉延芳;趙鈞;孫啟龍;曹世磊;劉永孛
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工業大學
• 主分類號: B23P19/00
• 分類號: B23P19/00
• 代理公司: 哈爾濱市松花江專利商標事務所23109
• 代理人: 張利明

1.氣浮式柔性裝配對接系統，它包括主動裝配對接車(1)、被動裝配對接車(2)和軌道(3)；

所述的主動裝配對接車(1)和被動裝配對接車(2)沿同一條軌道(3)滑動，

被動裝配對接車(2)用于托舉被動對接艙段(4)，

主動裝配對接車(1)用于托舉主動對接艙段(5)，并控制主動對接艙段(5)沿軌道(3)延展方向的對接移動、垂直于軌道(3)延展方向移動、豎直方向上的垂直移動、偏航轉動、俯仰轉動和滾轉轉動，從而實現與被動裝配對接車(2)上所托舉被動對接艙段(4)的對接；

主動裝配對接車(1)托舉主動對接艙段(5)的方式為氣浮式；

其特征在于，所述的主動裝配對接車(1)包括氣浮平臺軌道車(1-1)、后氣浮托架(1-2)、后升降托架(1-3)、后產品托環(1-4)、對接導向軌(1-5)、前氣浮托架(1-6)、前升降托架(1-7)和前產品托環(1-8)；

氣浮平臺軌道車(1-1)沿軌道(3)滑動，

氣浮平臺軌道車(1-1)的上表面為氣浮平面，

后氣浮托架(1-2)和前氣浮托架(1-6)均通過氣足(6)與氣浮平面摩擦連接，

對接導向軌(1-5)固定在氣浮平臺軌道車(1-1)上，對接導向軌(1-5)與軌道(3)相對平行設置，前氣浮托架(1-6)底部設有兩個橫向調整機構(7)，兩個橫向調整機構(7)分別設置在前氣浮托架(1-6)的前側、后側，用于控制前氣浮托架(1-6)在對接導向軌(1-5)的兩側左、右擺動，

前氣浮托架(1-6)通過升降機構(8)支撐前升降托架(1-7)，前升降托架(1-7)通過托輥與前產品托環(1-8)滾動連接，前產品托環(1-8)用于固定主動對接艙段(5)的下底面前側；

后氣浮托架(1-2)通過升降機構(8)支撐后升降托架(1-3)，后升降托架(1-3)通過托輥與后產品托環(1-4)滾動連接，后產品托環(1-4)用于固定主動對接艙段(5)的下底面后側。

2.根據權利要求1所述的氣浮式柔性裝配對接系統，其特征在于，所述的被動裝配對接車(2)包括對接軌道車(2-1)、支撐機構(2-2)和限位機構(2-3)；

對接軌道車(2-1)的上表面設置有滑道，滑道方向與軌道(3)平行，滑道上設置有若干個限位機構(2-3)，支撐機構(2-2)通過滑道與對接軌道車(2-1)的上表面滑動連接，限位機構(2-3)用于限定支撐機構(2-2)的前后滑動的極限位置。

3.根據權利要求1所述的氣浮式柔性裝配對接系統，其特征在于，它還包括對接驅動機構，所述的對接驅動機構設置在前氣浮托架(1-6)的上表面，對接驅動機構包括對接驅動電機(1-9)、橫向移動板(1-10)、兩條橫向導向軌(1-11)、止推-回轉軸承(1-12)和轉輪(1-13)；

兩條橫向導向軌(1-11)固定在前氣浮托架(1-6)上表面橫向導向軌(1-11)的延展方向與軌道(3)的延展方向垂直，兩條橫向導向軌(1-11)上方共同設置一個橫向移動板(1-10)，且橫向移動板(1-10)沿兩條橫向導向軌(1-11)滑動，橫向移動板(1-10)與止推-回轉軸承(1-12)的一端轉動連接，止推-回轉軸承(1-12)的另一端與對接驅動電機(1-9)垂直固定連接，

對接驅動電機(1-9)的轉動輸出軸通過皮帶帶動轉輪(1-13)的轉軸轉動，轉輪(1-13)與對接導向軌(1-5)滑動連接。

4.根據權利要求1或3所述的氣浮式柔性裝配對接系統，其特征在于，所述的橫向調整機構(7)包括橫向驅動電機(7-1)、兩個彈簧滾輪(7-2)、橫向絲母(7-3)和橫向滾珠絲桿(7-4)；

橫向滾珠絲桿(7-4)通過固定支架與前氣浮托架(1-6)固定連接，

橫向驅動電機(7-1)的輸出軸與橫向滾珠絲桿(7-4)的一端轉動連接，橫向滾珠絲桿(7-4)上的螺紋與橫向絲母(7-3)上的螺紋嚙合，

橫向絲母(7-3)的左、右兩側均通過彈性機構固定彈簧滾輪(7-2)，兩個彈簧滾輪(7-2)分別位于對接導向軌(1-5)的兩側，且與對接導向軌(1-5)滑動連接。