[發明專利]一種高效用于安裝金屬結構的自動化安裝自攻釘裝備及其工作方法

有效

• 申請號: 201610217060.8
• 申請日: 2016-04-08
• 公開（公告）號: CN105666425B
• 公開（公告）日: 2017-10-31
• 發明（設計）人: 王欣;陳建輝;范建橋
• 申請（專利權）人: 山東雅百特科技有限公司
• 主分類號: B25D9/00
• 分類號: B25D9/00
• 代理公司: 蘇州市方略專利代理事務所(普通合伙)32267
• 代理人: 馬廣旭

1.一種用于安裝金屬結構的自動化安裝自攻釘裝備，其特征在于：包括中央控制器（1）、機械系統（2）、光路系統（3）、監控系統（4）和自攻釘工作系統（5），所述機械系統（2）、光路系統（3）、監控系統（4）和自攻釘工作系統（5）分別與中央控制器（1）電性連接；所述自攻釘工作系統（5）安裝在機械系統（2）上，

其中，所述機械系統（2）為五軸聯動機器人，包括底座（21）、腰部（22）、肩部（23）、大臂（24）、肘部（25）和小臂（26），其中所述腰部（22）設于底座（21）上，所述肩部（23）設于腰部（22）上，所述大臂（23）一端與肩部（23）連接，另一端通過肘部（25）和小臂（26）連接；

所述光路系統（3）包括激光器（31）、反射鏡（32）和反射光接收傳感器（33）；

所述監控系統（4）包括CCD攝像機（41）、鐘頻振蕩器（42）和距離計數器（43），所述CCD攝像機（41）安裝在機械系統（2）的小臂（26）上；

所述自攻釘工作系統（5）包括磁鐵片（51）、氣動設備（52）、套管（53）和轉頭（54），其中所述套管（53）為履帶式套管（53）。

2.根據權利要求1所述的用于安裝金屬結構的自動化安裝自攻釘裝備，其特征在于：還包括水冷系統（6），所述水冷系統（6）與中央控制器（1）電性連接。

3.根據權利要求1所述的用于安裝金屬結構的自動化安裝自攻釘裝備，其特征在于：所述中央控制器（1）包括數據庫和參數輸入單元。

4.一種如權利要求1-3任一項用于安裝金屬結構的自動化安裝自攻釘裝備的工作方法，其特征在于：包括以下步驟：

1）中央控制器（1）控制機械系統（2）將自攻釘工作系統（5）運送到工作區域；

2）中央控制器（1）控制光路系統（3）啟動，對加工位置進行定位和標定；

3）中央控制器（1）控制監控系統（4）啟動，進行距離測量和反饋；

4）氣動設備（52）氣動吸氣形成低壓，配合磁鐵片（51）吸附自攻釘進入套管（53），然后傳送到轉頭（54）；

5）中央控制器（1）控制五軸聯動機器人在加工位置垂直方向下壓，同時轉頭（54）垂直向下轉入自攻釘；

6）完成安裝后，氣動設備（52）后吹氣釋放自攻釘，抬起自攻釘工作系統（5）。

5.根據權利要求4所述的用于安裝金屬結構的自動化安裝自攻釘裝備的工作方法，其特征在于：所述步驟2）中，所述中央控制器（1）控制指示光發射器工作，控制激光器（31）對加工位置進行初步定位和標定。

6.根據權利要求4所述的用于安裝金屬結構的自動化安裝自攻釘裝備的工作方法，其特征在于：所述步驟1）前，通過參數輸入單元輸入金屬結構性能參數，傳輸給中央控制器（1）與數據庫中工藝數據進行比對，并反饋給中央控制器（1），控制機械系統（2）、光路系統（3）、監控系統（4）和自攻釘工作系統（5）進行自攻釘自動化安裝。