[發明專利]一種程控機器人系統

有效

• 申請號: 201610215803.8
• 申請日: 2016-04-09
• 公開（公告）號: CN105619414B
• 公開（公告）日: 2017-07-07
• 發明（設計）人: 甘中學
• 申請（專利權）人: 浙江智昌實業有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 杭州浙科專利事務所(普通合伙)33213
• 代理人: 吳秉中

1.一種程控機器人系統，包括：工件存儲部，用于放置需要搬運的工件；圖像傳感器，用于采集工件存儲部的工件圖像；目標選擇部，其基于采集的圖像確定要從工件存儲部中取出的工件；機器人臂，用于搬運所述目標選擇部確定的工件；工件目標部，用于接收所述機器人臂搬運的工件；所述機器人臂頂端設置夾持裝置，所述夾持裝置包括基臺以及設置于基臺上的一對指狀構件，能夠通過改變所述指狀構件之間的距離而夾持工件；其特征在于：還包括存儲部確定部，其能夠確定工件存儲部內是否工件；控制器，其控制所述機器人系統各元件的運作；所述基臺內還設置收縮軌道，所述指狀構件能夠沿所述收縮軌道收縮回到所述基臺內；所述基臺兩側設置電磁鐵組件；當所述目標選擇部確定工件存儲部內不存在能夠取出的工件時，觸發所述存儲部確定部確定工件存儲部內是否存在工件；當所述存儲部確定部確定工件存儲部內存在工件時，所述控制器觸發所述指狀構件收縮回所述基臺內，同時將所述電磁鐵組件通電，從而能夠吸附所述工件存儲部內的元件；在所述電磁鐵組件吸附所述工件存儲部內的元件后，所述控制器將所述電磁鐵組件斷電，使所述元件返回所述工件儲存部內。

2.根據權利要求1所述的程控機器人系統，其特征在于：所述存儲部確定部包括重量傳感器，其通過將檢測到的工件存儲部的實時重量與工件存儲部的空載重量比較，從而判斷所述工件存儲部內是否存在工件。

3.根據權利要求2所述的程控機器人系統，其特征在于：所述電磁鐵組件包括上部的電磁鐵和下部的導磁體。

4.根據權利要求3所述的程控機器人系統，其特征在于：所述工件目標部為流水線。

5.根據權利要求4所述的程控機器人系統，其特征在于：所述電磁鐵組件以第一電流通電后，所述存儲部確定部根據所述重量傳感器檢測的重量判斷是否有工件被吸附到所述電磁鐵組件上，如果沒有工件被吸附到所述電磁鐵組件上，所述控制器控制所述電磁鐵組件的通電電流增大到第二電流，在第二電流時存在工件被吸附到所述電磁鐵組件上。