[發明專利]基于控制命令的飛行器控制裝置及控制方法

有效

• 申請號: 201610215068.0
• 申請日: 2016-04-08
• 公開（公告）號: CN105759828B
• 公開（公告）日: 2023-10-13
• 發明（設計）人: 蘇俊
• 申請（專利權）人: 北京米文動力科技有限公司
• 主分類號: G05D1/08
• 分類號: G05D1/08;G05D1/10
• 代理公司: 北京睿博行遠知識產權代理有限公司 11297
• 代理人: 龔家驊

1.一種基于控制命令的飛行器控制裝置，包括智能控制終端和飛控、存儲器和協處理器，其特征在于：所述智能控制終端連接所述飛控，所述飛控連接存儲器和協處理器，所述存儲器連接所述協處理器。

2.根據權利要求1所述的基于控制命令的飛行器控制裝置，其特征在于：所述飛控包括加速傳感器、重力傳感器、GPS傳感器。

3.根據權利要求1所述的基于控制命令的飛行器控制裝置，其特征在于：所述智能控制終端為手機或平板電腦。

4.根據權利要求1所述的基于控制命令的飛行器控制裝置，其特征在于：所述存儲器為非易失性存儲器。

5.一種基于控制命令的飛行器控制方法，其特征在于：所述飛行器的控制方法依次包括對飛行器飛行動作記錄進行控制和對飛行器飛行動作傳輸進行控制；其中：

所述對飛行器飛行動作記錄進行控制包括如下步驟：

1）通過智能控制終端指示飛行器進入錄制模式，此時飛控記錄智能控制終端所發送的數據，數據包括每個控制周期中PWM的數值、加速傳感器的狀態和GPS數據，并以當前周期的序號作為時間戳，同時協處理器實時紀錄通過智能控制終端發送來的控制信息，并紀錄在非易失性存儲器上；

2）當錄制完畢后，需要通過智能控制終端指示飛行器退出錄制模式，此時飛控和協處理器都停止記錄，并將記錄完成的數據標志成一次完整的記錄；

所述對飛行器飛行動作傳輸進行控制包括如下步驟：

1）無人飛機在非飛行狀態時，協處理器將飛行器飛行動作記錄時紀錄的數據傳遞給智能控制終端；

2）智能控制終端將分析該數據，根據加速度傳感器的狀態截取用戶控制器發送的數據，根據加速度傳感器和重力傳感器數據進行優化，并在智能控制終端上仿真顯示飛行器動態；

3）經用戶紀錄后，上傳至存儲器，分享至網絡或保存至本地。

6.根據權利要求5所述的基于控制命令的飛行器控制方法，其特征在于：所述飛行器的控制方法還包括對飛行器飛行動作重放進行控制。

7.根據權利要求6所述的基于控制命令的飛行器控制方法，其特征在于：所述對飛行器飛行動作重放進行控制為在智能控制終端重放，并包括如下步驟：智能控制終端將網上下載或已紀錄的數據，依照紀錄的時序，通過數據傳輸通道依次傳遞至飛行器，協處理器接收命令后對飛控進行重放。

8.根據權利要求6所述的基于控制命令的飛行器控制方法，其特征在于：所述對飛行器飛行動作重放進行控制為在飛行器端進行重放，并包括如下步驟：飛行器預存儲錄制或者下載的用戶操作，根據用戶的指令，協處理器將通知飛控該指令序列按固定時序重新執行一遍。