[發明專利]一種救援機器人

有效

• 申請號: 201610210475.2
• 申請日: 2016-04-07
• 公開（公告）號: CN105666501B
• 公開（公告）日: 2017-09-29
• 發明（設計）人: 仵浩
• 申請（專利權）人: 寧波市智能制造產業研究院;寧波威客雙創投資有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;A62B99/00
• 代理公司: 余姚德盛專利代理事務所(普通合伙)33239
• 代理人: 吳曉微

1.一種救援機器人，包括平移架（1）、三爪式可變徑驅動輪（2）、卷筒（3）、第一伺服電機（4）、鋼絲繩（5）、水泵（6）、水箱（7）、噴水管（8）、救生艙（9）、視頻采集設備（10）、第二伺服電機（11）、蝸輪（12）、鋰離子電池組（13）、第一電動推桿（14）、蝸桿（15）、電子控制器（16）、第二電動推桿（17）、滑動架（18）、第三電動推桿（19）、機體（20）、上蓋板（22），其特征在于：在所述的機體（20）兩側分別對稱設置6個三爪式可變徑驅動輪（2），所述的三爪式可變徑驅動輪（2）包括旋轉架（201）、卡爪（202）、球鉸支架（203）、雙球頭拉桿（204）、滑動套筒（205）、花鍵軸（206），所述的旋轉架（201）由中間的圓盤和均勻設在圓盤外圍的3個鉸接支架構成，所述的旋轉架（201）固定在花鍵軸（206）的端部；所述的卡爪（202）為彎曲月牙狀，卡爪（202）的一端轉動安裝在旋轉架（201）上的鉸接支架上；所述的球鉸支架（203）上端通過轉軸與卡爪（202）固定連接，下端通過球鉸接頭與雙球頭拉桿（204）的一個球頭鉸接；所述的滑動套筒（205）為圓筒狀，在滑動套筒（205）內部設有內花鍵，在滑動套筒（205）外側端面設有球鉸接頭并與雙球頭拉桿（204）的另一端鉸接，在滑動套筒（205）的內側邊緣設有凸臺，滑動套筒（205）通過內花鍵與花鍵軸（206）的外花鍵配合安裝；所述的平移架（1）包括2個導柱、中間橫梁和2個滑動套筒（205）止推板，所述的滑動套筒（205）止推板固定在導柱外側，在滑動套筒（205）止推板的兩端設有半圓弧狀止推槽，所述的止推槽與滑動套筒（205）內側的凸臺配合安裝，凸臺卡在止推槽內；所述的第一電動推桿（14）設置在機體（20）上的固定板與所述平移架（1）的中間橫梁之間；所述的上蓋板（22）前端轉動安裝在機體（20）前部，在上蓋板（22）上部從左到右依次設有卷筒（3）安裝支架、滑動架（18）安裝支架、第二電動推桿（17）安裝支架；所述的卷筒（3）轉動安裝在所述的上蓋板（22）后部的卷筒（3）安裝支架上，在卷筒（3）的側面設有第一伺服電機（4），第一伺服電機（4）的機座固定在卷筒（3）安裝支架的側面，所述的第一伺服電機（4）的輸出軸與卷筒（3）的輸入軸相連，在卷筒（3）上繞有所述的鋼絲繩（5），鋼絲繩（5）的另一端經過滑輪后固定在救生艙（9）后部；

所述的水泵（6）、水箱（7）、噴水管（8）設置在所述的上蓋板（22）上部，水泵（6）的吸水口與水箱（7）連接，水泵（6）的出水口與噴水管（8）相連，噴水管（8）的表面上設置噴水孔；所述的滑動架（18）通過左側轉軸轉動安裝在上蓋板（22）的滑動架（18）安裝支架上，在滑動架（18）的兩側設有滑槽，在滑動架（18）的中間靠左部位設有銷軸；

所述的第二電動推桿（17）設置在所述的滑動架（18）和所述的上蓋板（22）之間，其中第二電動推桿（17）的套筒后部鉸接在上蓋板（22）的第二電動推桿（17）安裝支架上，第二電動推桿（17）的伸出桿端部鉸接在所述的滑動架（18）的銷軸上；所述救生艙（9）為全封閉設計，在救生艙（9）上表面設有艙門，內部設有氧氣呼吸設備，救生艙（9）通過下部滑動塊滑動安裝在所述滑動架（18）的滑槽內；所述的蝸輪（12）安裝在花鍵軸（206）的末端，所述的蝸桿（15）設置在機體（20）兩側并與蝸輪（12）嚙合安裝，在蝸桿（15）的動力輸入端設有第二伺服電機（11）；所述的電子控制器（16）、鋰離子電池組（13）設置在所述的機體（20）內部，電子控制器（16）通過線路分別與所述的第一伺服電機（4）、第二伺服電機（11）、水泵（6）、視頻采集設備（10）、第一電動推桿（14）、第二電動推桿（17）、第三電動推桿（19）相連，所述的鋰離子電池組（13）給電子控制器（16）提供電力。

2.根據權利要求1所述的一種救援機器人，其特征在于：所述的救生艙（9）和電子控制器（16）內置無線通訊系統，可以通過無線與外部操作者的手持終端進行實時通訊。