[發明專利]售貨商用機器人多功能中央控制系統

有效

• 申請號: 201610208412.3
• 申請日: 2016-04-06
• 公開（公告）號: CN105785875B
• 公開（公告）日: 2018-06-08
• 發明（設計）人: 周信祥;鄧金洪;常俊峰;朱紅橋;張亞洲;鐘國華;蔡文杰;劉小輝;羅金志
• 申請（專利權）人: 廣州聯業商用機器人科技股份有限公司
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042
• 代理公司: 廈門市新華專利商標代理有限公司 35203
• 代理人: 徐勛夫

1.一種售貨商用機器人多功能中央控制系統，其特征在于：包括

一主控制系統，包括主控板主控制器、主控板RS232接口電路、主控板RS485接口電路、主控板CAN接口電路、主控板編碼器接口電路、主控板傳感器接口電路和主控板電源電路，各接口電路和電源電路均電相連于主控板主控制器，所述主控板主控制器采用STM32F103VBT6控制器，主控板RS232接口電路分為RS232 A接口和RS232 B接口，主控板RS485接口電路分為RS485 A接口和RS485 B接口，所述主控板編碼器接口電路有兩組，主控板傳感器接口電路有4組，負責機械手的控制、貨道出貨、貨斗接貨及出貨口的指令、輸出，協調貨道控制系統和出貨控制系統完成取貨及出貨的動作；

一貨道控制系統，包括1個貨道板主控制器、1個貨道板RS485接口電路、16個貨道板電機接口電路、16個貨道板貨物檢測接口電路、16個貨道板貨道口檢測接口電路、32個貨道板限位開關電路、16個貨道板手動開關電路、1個貨道板電源電路和16個貨道板指示燈，各電路和指示燈電相接于貨道板主控制器，負責完成貨道的出貨控制，并且貨道控制系統設置為16通道，一次控制300個以上的貨架；

一出貨控制系統，包括出貨板主控制器、出貨板RS485電路、出貨板電機接口電路、出貨板傳感器接口電路、出貨板撥碼開關電路、出貨板開關量檢測電路、出貨板電子鎖/照明/提示報警控制電路和出貨板電源電路，各電路與出貨板主控制器電相連，負責實現貨斗控制、出貨控制及燈光、報警控制，并預留擴展功能接口。

2.根據權利要求1所述的售貨商用機器人多功能中央控制系統，其特征在于：所述主控板主控制器和貨道板主控制器均采用ST公司的STM32F103VBT6控制器，包括CPU、電源降噪模塊、電源指示模塊、時鐘模塊；

所述電源降噪模塊連接于電源端VBAT和VCC上，C48－C53為去耦電容，用于消除電源上的噪聲；E8為儲能電容，能降低電源內阻、增加電源的響應速度；

所述電源指示模塊連接于VCC端，LED3為電源指示燈，R10是限制流電阻，用于控制通過LED3的電流；

時鐘模塊連接CPU的X2 IN端、X2 OUT端、X1 IN端、X1 OUT端，CY1、CY2是石英晶體諧振器，諧振頻率有極高的穩定性，為CPU提供穩定工作時鐘；C55－C58是諧振電路的匹配電容，有協助晶體起振與穩定振蕩的作用；R61和R62是阻尼電阻，用來預防晶振被過分驅動及降低電路的電磁干擾。

3.根據權利要求1所述的售貨商用機器人多功能中央控制系統，其特征在于：所述出貨板主控制器采用ST公司的STM32F030K6的CPU，控制器電路中，C18－C20為去耦電容，用于消除電源上的噪聲；E7為儲能電容，能降低電源內阻、增加電源的響應速度；LED3為電源指示燈，R21是限制流電阻，用于控制通過LED3的電流；LED1、LED2為工作指示燈，由CPU控制，用于指示工作狀態；R24、R25是限制流電阻，用于控制通過LED1、LED2的電流；CY1是石英晶體諧振器，諧振頻率有極高的穩定性，為CPU提供穩定工作時鐘；C26－C27是諧振電路的匹配電容，有協助晶體起振與穩定振蕩的作用；R35是阻尼電阻，用來預防晶振被過分驅動及降低電路的電磁干擾；S1為地址碼選擇開關，用于選擇電路在RS495總線上的地址；R13、R17為上拉電阻，用于為電路初始狀態時提供一個穩定的電平。

4.根據權利要求1所述的售貨商用機器人多功能中央控制系統，其特征在于：所述主控板RS232接口電路中，U19是專用的RS232電平轉換芯片，實現電平轉換，C43－C46是電荷泵的儲能電容，C47為去耦電容。

5.根據權利要求1所述的售貨商用機器人多功能中央控制系統，其特征在于：所述主控板RS485接口電路和貨道板RS485接口電路相同，在RS485接口電路中，U4是半雙工的RS485電平轉換芯片，實現電平轉換；C11為去耦電容；R9為上拉電阻，用于保證在沒有控制時的電平的正確性；R21是RS485總線的終端匹配電阻，用于總線的阻抗匹配；T1為共模電感，能有效的抑制總線的共模干擾，提高數據傳輸的可靠性；D9－D11是6.8V的TVS管，用于保護電路，免靜電或感應電的損壞，提高電路可靠性。