[發明專利]一種五軸機器人

有效

• 申請號: 201610206833.2
• 申請日: 2016-04-05
• 公開（公告）號: CN105710875B
• 公開（公告）日: 2018-03-13
• 發明（設計）人: 戴龍渠;姚友福
• 申請（專利權）人: 蘇州盟川自動化科技有限公司
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10;B25J9/04;B25J15/06
• 代理公司: 蘇州睿昊知識產權代理事務所(普通合伙)32277
• 代理人: 伍見

技術領域

本發明屬于自動化領域，具體涉及一種五軸機器人。

背景技術

隨著人力成本的上升，傳統勞動密集型制造業生產成本急速攀升，越來越多的企業開始引入工業機器人來替換人工來降低成本，但現有工業機器人通用性差，作業效率低下，無法完成復雜作業等缺點制約著工業機器人的大規模應用。

發明內容

為解決上述技術問題，本發明提供了一種五軸機器人，該五軸機器人通用性強，作業效率高，可通過對五軸運動機構的編程，完成各種復雜作業。為達到上述目的，本發明的技術方案如下：一種五軸機器人，包括機器人平臺和機器人主體；

所述機器人平臺包括水平調整座、下底板、電控箱；所述水平調整座固定在所述下底板上，在所述下底板上固定有若干用于調節水平的支撐腳，所述電控箱與所述水平調整座通過調節桿固定，在所述電控箱側邊固定有用于電氣連接的航空插頭和氣壓三聯件；

所述機器人主體設置在所述電控箱上方通過所述水平調整座固定，所述機器人主體包括X軸主體、Y軸主體、Z軸主體、R軸主體、J軸主體和手爪；所述Z軸主體豎直設置在所述水平調整座上，所述Z軸主體包括Z軸驅動帶鎖定伺服電機、Z軸驅動同步輪、Z軸從動同步輪、Z軸驅動絲桿，所述Z軸驅動絲桿一端和所述Z軸驅動同步輪連接，另一端和所述Z軸驅動帶鎖定伺服電機連接，所述Z軸驅動同步輪和所述Z軸從動同步輪通過皮帶連接可同步轉動，在所述Z軸驅動絲桿兩端分別設置有Z軸上極限傳感器和Z軸下極限傳感器，在所述Z軸運動方向上還設置有Z軸行程檢測片，與所述Z軸行程檢測片對應設置的還包括設置在Z軸運動部上的Z軸零位傳感器；

所述X軸主體固定在所述Z軸主體上可繞固定軸水平旋轉，所述X軸主體包括X軸驅動伺服馬達、X軸減速機、X軸行程檢測片，所述X軸驅動伺服馬達設置在所述Z軸運動部上與所述X軸減速機相連接，所述X軸減速機驅動所述X軸主體繞做圓周運動，在所述X軸減速機轉軸上設置有X軸行程檢測片，與所述X軸行程檢測片相配合的還包括設置在X軸主體上的X軸零位傳感器；

所述Y軸主體與所述X軸主體連接，所述Y軸主體包括Y軸絲桿、Y軸聯軸器、Y軸導軌、Y軸驅動伺服馬達，所述Y軸驅動伺服馬達與所述Y軸絲桿通過所述Y軸聯軸器固定連接，所述Y軸導軌與所述Y軸絲桿平行，且對稱設置在所述Y軸絲桿兩側，所述Y軸主體沿所述Y軸導軌做直線運動，所述Y軸絲桿前端設置有Y軸前極限傳感器，后端設置有Y軸后極限傳感器，在所述Y軸主體運動方向上還設置有Y軸行程檢測片，與所述Y軸行程檢測片相配合的還包括設置在Y軸運動部上的Y軸零位檢測傳感器；

所述R軸主體設置在所述Y軸主體上，所述R軸主體包括R軸驅動同步輪、R軸驅動伺服馬達、R軸從動同步輪、R軸減速機，所述R軸驅動同步輪與所述R軸驅動伺服馬達連接，所述R軸驅動同步輪與所述R軸從動同步輪通過皮帶連接可同步轉動，所述R軸從動同步輪與所述R軸減速機連接，所述R軸驅動伺服馬達驅動所述R軸減速機做圓周運動，

所述J軸主體設置在所述R軸主體轉軸上，所述J軸主體包括J軸減速機、J軸驅動伺服馬達，所述J軸驅動伺服馬達固定在所述R軸減速機轉軸上，所述J軸減速機和所述J軸驅動伺服馬達相配合，在所述J軸減速機轉動部上設置有J軸行程檢測片，與所述J軸行程檢測片對應的還包括設置在J軸固定部上的J軸零位檢測傳感器；

所述手爪固定在所述J軸減速機轉動部上，所述手爪包括手爪支架和固定在所述手爪支架上的若干真空吸盤，所述真空吸盤對稱設置在所述手爪支架兩側，且處于同一平面上。

優選的，還包括吊環螺絲，所述吊環螺絲對稱設置在所述機器人主體兩側。

本發明的有益效果是:

1.本發明提供的五軸機器人可通過改變與R軸減速機連接的機械機構，完成各種作業，通用性極強。

2.由于采用五軸聯動的方式，可將動作分解為五軸運動，可同時執行或者按設定間隔執行，提高運行效率，減少等待時間，作業效率大幅提升。

3.由于五軸機器人分別可以做上下、前后、旋轉、搖擺以及翻轉運動，可通過編程來完成各種復雜作業動作。

附圖說明

為了更清楚地說明本發明實施例技術中的技術方案，下面將對實施例技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為機器人主體結構示意圖

圖2為J軸主體局部放大圖

圖3為R軸主體局部放大圖