[發(fā)明專利]一種可見光與慣性組合的室內(nèi)定位方法在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 201610206411.5 | 申請日： | 2016-04-05 |
| 公開（公告）號： | CN105674986A | 公開（公告）日： | 2016-06-15 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 武云云;魏偉 | 申請（專利權(quán)）人： | 中國電子科技集團公司第二十研究所 |
| 主分類號： | G01C21/16 | 分類號： | G01C21/16;G01C21/20 |
| 代理公司： | 西北工業(yè)大學(xué)專利中心 61204 | 代理人： | 顧潮琪 |
| 地址： | 710068 *** | 國省代碼： | 陜西;61 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 可見光 慣性 組合 室內(nèi) 定位 方法 | ||
1.一種可見光與慣性組合的室內(nèi)定位方法，其特征在于包括下述步驟：
步驟1、進行可見光通信測試，在設(shè)定的通信誤碼率下測得的可見光強值作為光強 閾值；
步驟2、在待定位的移動載體上安裝可見光探測器和慣性器件；
步驟3、移動載體在室內(nèi)移動過程中通過可見光探測器實時檢測可見光信號，通過 光強閾值判別移動載體是否位于可見光強覆蓋區(qū)；若光強值小于光強閾值，則移 動載體處于可見光強覆蓋盲區(qū)，直接用慣性器件獲得的位置估計值作為載體定位 信息；若光強值大于等于光強閾值，則移動載體處于可見光強覆蓋區(qū)，采用可見 光信號解算得到位置估計值，將慣性器件獲得的位置估計值與可見光信號解算的 位置估計值相減，對得到的差值進行卡爾曼濾波，得到慣性器件的漂移誤差，用 此漂移誤差校正慣性器件，并將校正后的慣性器件位置估計值作為載體定位信息。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可見光與慣性組合的室內(nèi)定位方法，其特征在于：所述的 可見光通信測試是在室內(nèi)搭建一個可見光通信鏈路，通過可見光通信鏈路發(fā)送不小 于1010個字節(jié)的二進制測試數(shù)據(jù)，接收誤碼率小于10-9的區(qū)域定義為可見光強覆蓋 區(qū)，接收碼率大于等于10-9的區(qū)域定義為可見光強覆蓋盲區(qū)，接收誤碼率為10-9時 的光強值定義為光強閾值。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可見光與慣性組合的室內(nèi)定位方法，其特征在于：所述的 可見光通信測試進行至少3次，取各次測試結(jié)果的平均值。
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