[發明專利]一種用于洗衣機門封脫模和搬運的機器人生產線及其方法

有效

• 申請號: 201610206261.8
• 申請日: 2016-04-05
• 公開（公告）號: CN105731059B
• 公開（公告）日: 2018-12-25
• 發明（設計）人: 戴龍渠;姚友福
• 申請（專利權）人: 蘇州盟川自動化科技有限公司
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90
• 代理公司: 蘇州睿昊知識產權代理事務所(普通合伙) 32277
• 代理人: 伍見

1.一種用于洗衣機門封脫模和搬運的機器人生產線，其特征在于：包括可移動的機器人系統、固定在所述機器人系統上的夾爪裝置、用于生產門封的成型機、電子稱重裝置、產品輸送線、用于控制所述機器人系統的機器人電控箱和用于控制所述成型機的成型機電控箱；

所述機器人系統包括六軸機器人、用于承載所述六軸機器人移動的導軌、電子稱重裝置，所述導軌上設置有用于安裝六軸機器人的安裝板，所述安裝板固定在與所述導軌相配合的滑塊上，所述六軸機器人一端固定在所述安裝板上，另一端與所述夾爪裝置固定連接，所述安裝板還設置有第七軸電機，所述第七軸電機轉子上固定有齒輪，所述齒輪與固定在所述導軌內側與所述導軌平行的齒條相配合，所述第七軸電機轉動時，可驅動所述安裝板與所述六軸機器人做直線運動；

所述成型機包括傳送軌道、設置在所述傳送軌道上的基座、固定在所述基座上的模具、用于脫模的后端吹氣口、用于脫模的前端吹氣口、脫模夾緊裝置，所述傳送軌道與所述導軌垂直，所述基座可沿所述傳送軌道做直線運動，從所述成型機下方移動至所述成型機正前方，所述后端吹氣口設置在所述成型機后端與所述前端吹氣口相對，開口指向所述模具，所述前端吹氣口設置在所述成型機前方與所述后端吹氣口相對，開口指向所述模具，所述模具兩側設置有脫模夾緊裝置，所述脫模夾緊裝置具有與所述模具輪廓相配合能夠相對張開或閉合的兩個夾爪，所述夾爪相閉合時形成的用于夾持物料的夾持部位于所述模具的邊緣外側；

所述電子稱重裝置固定在所述安裝板上與所述六軸機器人并行設置；

所述產品輸送線設置在所述傳送軌道和所述成型機之間，且緊貼所述電子稱重裝置，所述產品輸送線從所述生產線一端延伸到另一端。

2.根據權利要求1所述的一種用于洗衣機門封脫模和搬運的機器人生產線，其特征在于：所述電子稱重裝置上設置有緊貼所述電子稱重裝置上表面的的推桿，所述電子稱重裝置側邊設置有第一伸縮氣缸，所述推桿與所述第一伸縮氣缸伸縮桿固定連接；與所述推桿活動連接的還包括推桿軸，所述推桿上設置有對稱的孔，所述推桿軸穿過所述孔與所述推桿垂直，所述第一伸縮氣缸驅動所述推桿沿水平方向運動，與所述安裝板運動方向垂直。

3.根據權利要求2所述的一種用于洗衣機門封脫模和搬運的機器人生產線，其特征在于:所述產品輸送線徑向為凹型結構。

4.根據權利要求1所述的一種用于洗衣機門封脫模和搬運的機器人生產線，其特征在于:所述夾爪裝置包括機架、固定在所述機架上的夾爪機構、對稱設置在所述機架上的兩個抓取機構；所述機架包括第一基板、第二基板、第一支撐板、第二支撐板、連接板；所述第一基板與所述第一支撐板一端固定連接，所述第一支撐板另一端與所述第二基板一端固定連接，所述第二基板與所述連接板通過所述第二支撐板連接；所述夾爪機構包括頂升氣缸和夾爪氣缸，所述頂升氣缸固定在第一氣缸安裝板上，所述第一氣缸安裝板通過調整板與所述第二基板連接，所述夾爪氣缸固定在第二氣缸安裝板上，所述第二氣缸安裝板通過固定板與所述頂升氣缸連接，所述夾爪氣缸上設置有對稱的用于夾取門封條的Y型夾爪；所述抓取機構包括固定夾爪，所述固定夾爪固定在所述連接板上，與所述固定夾爪對應設置還包括脫模卡墊，所述脫?？▔|固定在第二伸縮氣缸上；所述第二伸縮氣缸固定在鉸鏈上；所述鉸鏈另一端與氣缸調節板連接，所述氣缸調節板與所述連接板連接。

5.根據權利要求1所述的一種用于洗衣機門封脫模和搬運的機器人生產線，其特征在于:所述成型機電控箱用于控制所述成型機動作，并將動作完成信號傳送給所述機器人電控箱，所述機器人電控箱用于接收所述成型機電控箱傳送的電信號，并控制所述六軸機器人和所述夾爪裝置動作。

6.根據權利要求1所述的一種用于洗衣機門封脫模和搬運的機器人生產線，其特征在于:還包括相對設置的安全光幕，所述安全光幕一端設置在所述成型機下方，另一端設置在所述產品輸送線下方。

7.根據權利要求1所述的一種用于洗衣機門封脫模和搬運的機器人生產線，其特征在于:還包括安全圍欄，所述安全圍欄圍繞所述生產線四周，并設置有鎖緊的安全門。