[發明專利]一種仿人汽車玻璃自動碼垛裝置

有效

• 申請號: 201610205593.4
• 申請日: 2016-04-03
• 公開（公告）號: CN105645106B
• 公開（公告）日: 2017-10-31
• 發明（設計）人: 冀世軍;孫昌瑞;趙繼;胡志清;任勇聰;楊松洲;劉義軍;張祚華
• 申請（專利權）人: 吉林大學
• 主分類號: B65G49/06
• 分類號: B65G49/06;B25J15/08;B25J9/02
• 代理公司: 吉林長春新紀元專利代理有限責任公司22100
• 代理人: 魏征驥

1.一種仿人汽車玻璃自動碼垛裝置，其特征在于：出料箱固定安裝在底板上，擠壓排氣式取料手與旋轉機構固定連接，玻璃傳送帶固定安裝在底板上，玻璃包裝紙切割裝置與紙輥裝置固定連接，紙輥裝置固定安裝在底板上，仿人機械手機構與底板固定連接，并在紙輥裝置兩側平行安裝2組，每組2件，包裝箱傳送帶裝置放置于紙輥裝置正下方，該包裝箱傳送帶裝置與底板固定連接；

所述的仿人機械手機構的結構是：Z向絲杠裝置與立柱固定連接，曲柄支架I、曲柄支架II與Z向絲杠裝置的滑塊固定連接，氣缸支架I、氣缸支架II與Z向絲杠裝置的滑塊固定連接，氣缸I與氣缸支架II轉動連接并與連桿I轉動連接，氣缸II與氣缸支架I轉動連接并與連桿II轉動連接，連桿I與曲柄轉動連接并與連桿塊I轉動連接，連桿II與曲柄轉動連接并與連桿塊II轉動連接，曲柄電機的輸出軸與曲柄電機支架轉動連接，曲柄與曲柄電機的輸出軸固定連接，鏈條支撐軸支架I與曲柄支架I固定連接并與鏈條支撐軸固定連接，鏈條支撐軸支架II與曲柄支架II固定連接并與鏈條支撐軸固定連接，曲柄電機支架與曲柄支架II固定連接，柔性鏈條套與鏈條固定連接，鏈條齒輪通過軸承與鏈條支撐軸轉動連接，連桿塊I、連桿塊II與柔性鏈條套固定連接，連桿塊支架與柔性鏈條套固定連接并穿過連桿塊I、連桿塊II，鏈條與鏈條支撐軸平行安裝，通過齒輪帶動鏈條實現嚙合運動。

2.根據權利要求1所述的一種仿人汽車玻璃自動碼垛裝置，其特征在于：所述的擠壓排氣式取料手的結構是：橡膠吸盤與外殼固定連接，壓桿與彈簧固定連接。

3.根據權利要求1所述的一種仿人汽車玻璃自動碼垛裝置，其特征在于：所述的旋轉機構的結構是：氣缸伸縮裝置與桁架結構固定連接并安裝于桁架結構內部，連接板與氣缸伸縮裝置固定連接并與擠壓排氣式取料手固定連接而且能夠實現對壓桿的壓縮，桁架結構與液壓伸縮軸固定連接，液壓伸縮軸與轉軸滑動連接并實現Z向移動，轉軸與底座箱轉動連接并實現旋轉運動，轉軸電機與底座箱固定連接。

4.根據權利要求1所述的一種仿人汽車玻璃自動碼垛裝置，其特征在于：所述的玻璃包裝紙切割裝置的結構是：Y向絲杠裝置I、Y向絲杠裝置II分別與紙輥支架通過螺釘固定連接，X向絲杠裝置通過Y向絲杠裝置I與Y向絲杠裝置II的滑塊實現固定連接，直線電機與X向絲杠裝置的滑塊固定連接，切割刀具與直線電機的軸固定連接，實現Z方向移動。

5.根據權利要求1所述的一種仿人汽車玻璃自動碼垛裝置，其特征在于：所述的紙輥裝置的結構是：紙輥固定安裝在紙輥支架的轉動軸上，紙輥電機控制箱與紙輥支架固定連接。

6.根據權利要求1所述的一種仿人汽車玻璃自動碼垛裝置，其特征在于：所述氣缸I或氣缸II的長度l₄是：其中(x_F,y_F)是氣缸I或氣缸II的安裝位置座標，(x_E,y_E)是氣缸I或氣缸II的與連桿I或連桿II的連接點座標，通過氣缸I或氣缸II長度l₄的變化實現連桿塊I或連桿塊II直線位移軌跡。