[發(fā)明專利]一種用于裝卸和堆垛袋裝物資的機械式手爪

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610204633.3
• 申請日: 2016-04-05
• 公開（公告）號: CN105773649A
• 公開（公告）日: 2016-07-20
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 遲瑞娟;王文卓;謝慶;白智敏;陳燕呢
• 申請（專利權(quán)）人: 中國農(nóng)業(yè)大學(xué)
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08
• 代理公司: 北京中安信知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11248
• 代理人: 徐林

1.一種用于裝卸和堆垛袋裝物資的機械式手爪，其特征在于：

該機械式手爪包括：連接機構(gòu)、導(dǎo)軌(2)、托盤(3)、裝卸機構(gòu) 和驅(qū)動機構(gòu)，托盤(3)與裝卸機構(gòu)構(gòu)成容納袋裝物資的空間，其中，

兩根導(dǎo)軌(2)沿水平方向相互平行布置，一端通過導(dǎo)軌連接橫梁 (18)固定連接，另一端通過托盤連接橫梁(12)固定連接；

所述托盤(3)包括多根沿豎直方向間隔布置的、與托盤連接橫梁 (12)固定連接的“L”形托盤條，所述“L”形托盤條包括豎直部和 水平部，所述水平部位于導(dǎo)軌(2)下方；

所述連接機構(gòu)固定連接于兩根導(dǎo)軌(2)的上端之間；

所述裝卸機構(gòu)包括滑塊(8)、連接架(9)、第一夾板(10)和 第二夾板(11)，其中，所述滑塊(8)與導(dǎo)軌(2)滑動連接，所述連 接架(9)為矩形框架結(jié)構(gòu)，其包括第一連接架側(cè)邊(19)、第二連接 架側(cè)邊(20)以及分別連接第一連接架側(cè)邊(19)和第二連接架側(cè)邊 (20)兩端的橫梁，第一連接架側(cè)邊(19)與滑塊(8)的下端固定連 接，并沿豎直方向間隔設(shè)置有多根第一夾板(10)，第二連接架側(cè)邊 (20)沿豎直方向間隔設(shè)置有多根第二夾板(11)，且第一夾板(10) 設(shè)置于靠近托盤(3)的豎直部，第二夾板(11)設(shè)置于遠離托盤(3) 的豎直部；

所述驅(qū)動機構(gòu)包括雙向電機(13)、滾珠絲杠(14)、螺母(15)、 聯(lián)軸器(16)和凸起部(17)，其中，滾珠絲杠(14)布置在兩根導(dǎo)軌 (2)之間并與導(dǎo)軌(2)平行，滾珠絲杠(14)一端與雙向電機(13) 的輸出端通過聯(lián)軸器(16)固定連接，另一端與固定在導(dǎo)軌連接橫梁 (18)內(nèi)側(cè)的軸承座配合連接，凸起部(17)固定在第一連接架側(cè)邊 (19)上，凸起部(17)具有通孔，所述螺母(15)過盈配合地連接 至所述凸起部(17)的通孔內(nèi)，螺母(15)套接在滾珠絲杠(14)上。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于裝卸和堆垛袋裝物資的機械式手爪，其 特征在于：

所述連接機構(gòu)的上端與搬運機械臂可拆卸地連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于裝卸和堆垛袋裝物資的機械式手爪，其 特征在于：

所述連接機構(gòu)包括連接部(1)和支撐架(6)；

所述連接部(1)為圓盤或方盤的盤狀結(jié)構(gòu)；

所述支撐架(6)為框架結(jié)構(gòu)，包括圓筒(7)、水平連接板(61)、 豎向連接板(62)和連接肋板(63)，其中，圓筒(7)的上端與連接 部(1)的下端固定連接，所述圓筒(7)的下端與水平連接板(61) 固定連接，水平連接板(61)的下端與豎直連接板(62)的上端固定 連接，豎直連接板(62)的下端與導(dǎo)軌(2)固定連接，所述水平連接 板(61)的上端還固定連接有從圓筒(7)向邊緣延伸的連接肋板(63)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的用于裝卸和堆垛袋裝物資的機械式手爪，其 特征在于：

所述連接部(1)外緣設(shè)有螺栓連接孔，通過螺栓與機器人的搬運 機械臂可拆卸地連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的用于裝卸和堆垛袋裝物資的機械式手爪，其 特征在于：

所述連接部(1)通過磁力與機器人的搬運機械臂可拆卸地連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的用于裝卸和堆垛袋裝物資的機械式手爪，其 特征在于：

連接部(1)中心設(shè)有通孔(4)，水平連接板(61)的中心設(shè)有孔， 并且圓筒(7)的內(nèi)孔分別與連接部(1)的通孔(4)和水平連接板(61) 上的孔相對應(yīng)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于裝卸和堆垛袋裝物資的機械式手爪，其 特征在于：

所述第一夾板(10)與第二夾板(11)之間的間距大于等于袋裝 物資的寬度，且大于等于托盤(3)水平部的長度。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于裝卸和堆垛袋裝物資的機械式手爪，其 特征在于：

所述裝卸機構(gòu)上還設(shè)有位置傳感器(5)，位置傳感器(5)連接 于第二連接架側(cè)邊(20)上。