[發明專利]一種變電站巡檢機器人集群管控系統

有效

• 申請號: 201610203960.7
• 申請日: 2016-03-31
• 公開（公告）號: CN105743004B
• 公開（公告）日: 2019-01-22
• 發明（設計）人: 李福鵬;齊軍;林韶文;劉漢君;謝幸生;梁國堅;張新明;伍尚策;朱翚;張永挺;曾紅英;張勇志
• 申請（專利權）人: 廣東電網有限責任公司中山供電局
• 主分類號: H02B3/00
• 分類號: H02B3/00;H02J13/00
• 代理公司: 上海漢聲知識產權代理有限公司 31236
• 代理人: 胡晶

本發明提出一種變電站巡檢機器人集群管控系統，巡檢機器人可通過巡檢調配車的運輸在多個變電站之間轉運，從而一巡檢機器人可以用來巡檢多個變電站，巡檢機器人和巡檢調配車監控后臺通過無線局域網連接起來，巡檢調配車監控后臺可實時接收巡檢數據以監控變電站的即時狀態，且該無線局域網可隨巡檢調配車的轉移而轉移，因而可使用于多個變電站中，無需在各變電站內重新建網，局域網的網絡延時較小，能夠實現實時監控變電站，而巡檢調配車監控后臺和遠程集控后臺之間則通過專網連接起來，總體的網絡環境更為安全，同時可以實現多個變電站的集中管控，且一機多站式巡檢提高了資源利用率。

技術領域

本發明涉及變電站巡檢領域，特別涉及的是一種變電站巡檢機器人集群管控系統。

背景技術

變電站(Substation)是把一些設備組裝起來，用以切斷或接通、改變或者調整電壓，在電力系統中，變電站是輸電和配電的集結點。變電站的設備需要日常的巡檢與維護，傳統的方式是通過作業人員去現場進行巡檢，但是存在浪費人力的問題，另外由于變電站產生強電，作業人員的不小心有可能導致觸電等危害。因而現有的改進方式是通過巡檢機器人來實現自動化的變電站巡檢，但是依然存在不足，巡檢機器人的活動范圍有限，只能巡檢一個地區的變電站，造成機器人資源的不充分利用或者說是浪費，相應的監控模式也只限于一對一的監控，一個監控后臺一般用來通過在設定范圍內活動的巡檢機器人來監控一個變電站現場，通常沒有對于這些監控現場的集中管控后臺，因若集中管控后臺向監控后臺開設的網口越多，傳輸數據的對象越多，網絡安全越無法保障。

發明內容

本發明所要解決的技術問題是提供一種變電站巡檢機器人集群管控系統，能夠實現一機多站式巡檢，實現多個變電站點的集中管控。

為解決上述問題，本發明提出一種變電站巡檢機器人集群管控系統，包括至少一巡檢機器人、至少一巡檢調配車監控后臺和遠程集控后臺，所述巡檢調配車監控后臺設置在巡檢調配車上，所述巡檢機器人可通過所述巡檢調配車在變電站之間轉運，所述巡檢機器人和負責轉運的巡檢調配車監控后臺之間通過無線局域網進行信息交互，所述巡檢調配車監控后臺和所述遠程集控后臺之間通過專網進行信息交互；

所述巡檢機器人具有行走底盤、激光雷達、攝像機和視頻服務器，所述行走底盤用以實現所述巡檢機器人的行走，所述激光雷達用以在所述巡檢機器人行走過程中探測變電站的障礙標記物以生成探測信息及將探測信息上傳給所述巡檢調配車監控后臺，所述攝像機用以變電站的圖像采集，所述視頻服務器用以在巡檢機器人本地存儲采集的圖像信息及將圖像信息上傳給所述巡檢調配車監控后臺；

所述巡檢調配車監控后臺具有本地上位機、數據服務器和錄像硬盤，所述本地上位機用以接收所述探測信息而形成巡檢地圖從而得以控制所述巡檢機器人的行走、定位，還用以接收所述圖像信息而進行相應顯示從而得以監控所述變電站，以及用以將監控信息上傳給所述遠程集控后臺，所述數據服務器用以所述本地上位機的數據存儲與調用，所述錄像硬盤用以存儲所述圖像信息；

所述遠程集控后臺具有至少一運維站上位機，所述運維站上位機用以接收各巡檢調配車監控后臺的監控信息而還原相應巡檢調配車監控后臺的監控。

根據本發明的一個實施例，所述巡檢機器人首次進入巡檢的變電站時，所述本地上位機實時接收激光雷達對變電站環境進行掃描獲得的探測信息，通過同步地圖構建與定位算法形成巡檢地圖；所述巡檢機器人后續進入巡檢的變電站時，所述本地上位機實時接收激光雷達對變電站環境進行掃描獲得的探測信息，通過實時掃描的探測信息與所述巡檢地圖進行匹配，以確定所述巡檢機器人的位置。

根據本發明的一個實施例，所述巡檢機器人還具有慣性測量裝置，所述慣性測量裝置包括用以測量巡檢機器人的加速度與角速度的慣性傳感器、及用以融合所述加速度與角速度以輸出慣性測量數據的編碼器，所述慣性測量裝置將所述慣性測量數據上傳至所述巡檢調配車監控后臺；所述本地上位機接收所述慣性測量數據，并根據所述慣性測量數據中的異常數據而對同時接收到的探測信息進行選擇性隔離。