[發明專利]一種室內地圖構建方法及裝置

有效

• 申請號: 201610202360.9
• 申請日: 2016-03-31
• 公開（公告）號: CN105702151B
• 公開（公告）日: 2019-06-11
• 發明（設計）人: 種道晨;周煜遠;張宇智;劉玉亭
• 申請（專利權）人: 百度在線網絡技術（北京）有限公司
• 主分類號: G09B29/00
• 分類號: G09B29/00;G06T17/00
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆;胡彬

本發明公開了一種室內地圖構建方法及裝置，該室內地圖構建方法包括：獲取激光點云設備采集的激光點云數據；基于所述激光點云數據包含的關鍵幀點云數據，對所述激光點云數據進行配準，并依據配準結果形成室內三維圖；對所述室內三維圖進行切割形成室內地圖。利用本發明提供的室內地圖構建方法可以解決目前在無建筑物的CAD圖紙的情況下，構建室內地圖的過程中，需要大量具備專業繪圖能力的工作人員親自對室內環境進行測繪，對工作人員能力要求高且勞動量大的問題，實現降低對工作人員能力的要求，減小工作人員的勞動量，提高所構建的室內地圖的精度的目的。

技術領域

本發明實施例涉及地圖構建技術，尤其涉及一種室內地圖構建方法及裝置。

背景技術

隨著計算機技術、無線定位技術、地球信息系統及移動互聯技術的飛速發展，基于位置的服務成為現實并在實際中得到了大量應用。在室內環境中，如機場大廳、展廳、倉庫、超市、圖書館、地下停車場、礦井等環境中，常常需要確定移動終端或其持有者、設施與物品在室內的位置信息，并提供相應的附加諸如導航，搜索查詢等基于室內位置的應用服務。然而，由于室內建筑數量巨大且室內環境復雜多變，如超市，展廳裝修布局的周期性改變，對室內位置服務的地圖更新的時效性提出了嚴峻的挑戰。

目前，在構建室內地圖的過程中，若沒有待構建室內地圖的建筑物的原始CAD圖紙的情況下，需要工作人員對室內各房間墻壁、門窗等尺寸進行測量，進而得到建筑的室內地圖。這種室內地圖的構建過程需要大量具備專業繪圖能力的工作人員親自對室內環境進行測繪，對工作人員能力要求高且勞動量大。

發明內容

本發明提供了一種室內地圖構建方法及裝置，以解決目前構建室內地圖的過程中對工作人員能力要求高且勞動量大的問題。

第一方面，本發明實施例提供了一種室內地圖構建方法。該室內地圖構建方法包括：

獲取激光點云設備采集的激光點云數據；

基于所述激光點云數據包含的關鍵幀點云數據，對所述激光點云數據進行配準，并依據配準結果形成室內三維圖；

對所述室內三維圖進行切割形成室內地圖。

第二方面，本發明實施例還提供了一種室內地圖構建裝置。該室內地圖構建裝置包括：

激光點云數據獲取模塊，用于獲取激光點云設備采集的激光點云數據；

三維圖構建模塊，用于基于所述激光點云數據包含的關鍵幀點云數據，對所述激光點云數據進行配準，并依據配準結果形成室內三維圖；

室內地圖構建模塊，用于對所述室內三維圖進行切割形成室內地圖。

本發明通過基于關鍵幀點云數據，對所獲取的激光點云數據進行配準，形成室內三維圖，并對所形成的室內三維圖進行切割形成室內地圖，可以解決目前在無建筑物的CAD圖紙的情況下，構建室內地圖的過程中，需要大量具備專業繪圖能力的工作人員親自對室內環境進行測繪，對工作人員能力要求高且勞動量大的問題，實現了降低對工作人員能力的要求，減小工作人員的勞動量，提高所構建的室內地圖的精度的目的。

附圖說明

圖1是本發明實施例一提供的一種室內地圖構建方法的流程圖；

圖2是本發明實施例一提供的一種關鍵幀點云數據確定方法的原理圖；

圖3是本發明實施例二提供的一種室內地圖構建方法的流程圖；

圖4是本發明實施例三提供的一種室內地圖構建方法的流程圖；

圖5是本發明實施例三提供的一種判斷激光點云設備的移動軌跡是否構成閉合圖形的原理圖；

圖6是本發明實施例四提供的一種室內地圖構建方法的流程圖；