[發明專利]一種基于點云識別技術的鞋類自動化制作方法

有效

• 申請號: 201610197954.5
• 申請日: 2014-07-31
• 公開（公告）號: CN105595536B
• 公開（公告）日: 2018-10-23
• 發明（設計）人: 闕小鴻
• 申請（專利權）人: 黑金剛（福建）自動化科技股份公司
• 主分類號: A43D25/06
• 分類號: A43D25/06;A43D25/18;A43D25/20
• 代理公司: 泉州市博一專利事務所 35213
• 代理人: 方傳榜;潘文林

一種基于點云識別技術的鞋類自動化制作方法，利用一鞋類自動化生產線分別完成以下步驟：a、鞋底和鞋面的配對和上料準備；b、對鞋底和鞋面的上膠區域進行掃描；c、對鞋底和鞋面的上膠區域進行噴處理水；d、對鞋底和鞋面上的處理水進行烘干；e、對鞋底和鞋面的上膠區域進行噴膠；f、對鞋底和鞋面上的膠水進行烘干；g、對鞋底和鞋面的手動壓合。本發明通過采用點云識別技術，可以滿足鞋面的快速噴膠處理的需求，其數據處理塊，動作判斷和控制精確，有利于進一步提高本發明在鞋類生產中的效率，同時可以大大地降低膠水的浪費量并且提高鞋面噴膠效果一致性，進而保證提高后續鞋面和鞋底粘合牢固程度，提高鞋類的使用壽命和品質。

技術領域

本發明涉及鞋面和鞋底進行結合的方法，尤其是指一種基于點云識別技術的鞋類自動化制作方法。

背景技術

噴膠工藝是制鞋過程中用工較多、耗時較多的工序。噴膠的質量的好壞決定了鞋面同鞋底的粘合牢固程度，進而影響到鞋類的使用性能和品質。就目前而言，現有鞋底噴膠一般是靠人工操作，這種人工操作方式生產效率低下、質量不穩定，人工成本高。而且，制鞋用的膠粘劑含有有毒成分，工人長時間接觸該膠粘劑會對操作工人的身體產生極大危害。

為了克服人工噴膠對人體健康的諸多危害，現有的一種噴膠設備是在輸送帶上設有噴膠槍，可對輸送帶上的鞋底進行噴膠，然而卻由于噴膠槍不能自動調整位置，噴膠槍無法準確定位輸送帶上的鞋底，從而導致噴膠槍無法對準鞋底進行噴膠。

為了應對以上難題，本申請人于2013年11月13日向國家知識產權局提交了一份中國實用新型專利（申請號：201320717548.9，公告號：CN 203523958U），以上專利記載了一項基于視覺定位的噴膠設備的技術方案，其包括支撐臺、噴膠槍、裝設于該支撐臺上的輸送帶、裝設于該支撐臺上的支撐架，噴膠設備還包括視頻攝像頭、帶動噴膠槍X軸方向移動的X軸傳動裝置、帶動噴膠槍Y軸方向移動的Y軸傳動裝置、帶動噴膠槍Z軸方向移動的Z軸傳動裝置和控制該噴膠設備運作的控制器，該視頻攝像頭裝設于支撐架上，控制器分別與視頻攝像頭、X軸傳動裝置、Y軸傳動裝置、Z軸傳動裝置連接。該實用新型由視頻攝像頭、X軸傳動裝置、Y軸傳動裝置、Z軸傳動裝置以及控制器構成了基于視覺信息來調節噴膠槍位置的系統。該系統將噴膠槍調節到輸送帶上方的合適位置，使噴膠槍可以準確對鞋底進行噴膠。上述噴膠設備雖然一定程度上能夠克服現有人工噴膠方式存在的生產效率低下、質量不穩定以及容易對工人造成人身傷害等問題，然而在實際的使用過程中還存在有以下幾點不足之處：1、采用視頻攝像頭容易出現定位不準的情況，而且采用三軸傳動的方式在噴膠過程中無法實現各個部位噴涂膠水量的一致性，要想達到完全替代人工噴膠還有相當長的距離；2、由于視頻攝像頭僅能夠采集二維圖像，如果想要利用在鞋面噴涂中，無法對鞋面要噴涂的三維輪廓進行準確定位，從而導致無法適用于鞋面噴膠；3、采用三軸傳動的方式不僅工作效率低下，而且出錯率高，另外需要準確控制噴槍的開啟和閉合，控制方式相當復雜，需要的控制設備較為昂貴。

發明內容

本發明提供一種基于點云識別技術的鞋類自動化制作方法，其主要目的在于克服現有噴膠設備存在的定位不準、噴膠一致性差以及無法應用于鞋面噴膠的缺陷。

為解決上述技術問題，本發明采用如下技術方案：

一種基于點云識別技術的鞋類自動化制作方法，利用一鞋類自動化生產線分別完成以下步驟：a、鞋底和鞋面的配對和上料準備；b、對鞋底和鞋面的上膠區域進行掃描；c、對鞋底和鞋面的上膠區域進行噴處理水；d、對鞋底和鞋面上的處理水進行烘干；e、對鞋底和鞋面的上膠區域進行噴膠；f、對鞋底和鞋面上的膠水進行烘干；g、對鞋底和鞋面的手動壓合；