[發(fā)明專利]記錄封閉空間輪廓的機器人以及利用機器人來記錄封閉空間輪廓的方法

在審

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• 申請日: 2016-03-31
• 公開（公告）號: CN107283420A
• 公開（公告）日: 2017-10-24
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 不公告發(fā)明人
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳光啟合眾科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 上海專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司31100
• 代理人: 黃嵩泉

1.一種用于記錄封閉空間輪廓的機器人，包括：

第一傳感器，設(shè)置于所述機器人的前側(cè)，測量從所述機器人的所述前側(cè)、沿所述機器人的行進方向、至前方邊界的第一距離；

第二傳感器，設(shè)置于所述機器人的后側(cè)，測量從所述機器人的所述后側(cè)、沿與所述機器人的行進方向相反的方向、至后方邊界的第二距離；

第三傳感器，設(shè)置于所述機器人的左側(cè)或右側(cè)，測量從所述機器人的所述左側(cè)或右側(cè)、沿與所述機器人的行進方向垂直的方向、至左側(cè)或右側(cè)邊界的第三距離；

控制器，與所述三個傳感器連接，并且通過對所述第一距離和所述第二距離中的一者與預(yù)設(shè)距離進行第一比較、對所述第三距離與所述預(yù)設(shè)距離進行第二比較來調(diào)整所述機器人的行進軌跡；以及

記錄器，記錄所述行進軌跡。

2.如權(quán)利要求1所述的機器人，其特征在于，所述控制器在所述第一比較或所述第二比較的結(jié)果為不相等時，使所述機器人通過轉(zhuǎn)向、前進和后退動作中的一個或多個來調(diào)整所述行進軌跡，使得所述行進軌跡與相應(yīng)的邊界保持所述預(yù)設(shè)距離。

3.如權(quán)利要求2所述的機器人，其特征在于，在所述第一比較和所述第二比較的結(jié)果首次均為相等時，所述控制器指示所述記錄器記錄所述機器人的初始位置并且開始記錄所述機器人的行進軌跡。

4.如權(quán)利要求3所述的機器人，其特征在于，在所述第一比較確定了所述第一距離大于所述預(yù)設(shè)距離且所述第二比較確定了所述第三距離等于所述預(yù)設(shè)距離時，所述控制器指示所述機器人不改變行進軌跡繼續(xù)前進。

5.如權(quán)利要求3所述的機器人，其特征在于，在所述第一比較確定了 所述第一距離小于所述預(yù)設(shè)距離時，所述控制器指示所述機器人：

向未設(shè)置所述第三傳感器的一側(cè)轉(zhuǎn)動，直到所述第三距離為轉(zhuǎn)動過程中的最小值；以及

前進第一調(diào)整距離。

6.如權(quán)利要求5所述的機器人，其特征在于，在所述第二比較確定了所述機器人在前進所述第一調(diào)整距離過程中的所述第三距離小于所述預(yù)設(shè)距離時，所述控制器指示所述機器人：

向未設(shè)置所述第三傳感器的一側(cè)轉(zhuǎn)過90°；

前進，直到所述第二距離等于所述預(yù)設(shè)距離；以及

往回向設(shè)置了所述第三傳感器的一側(cè)轉(zhuǎn)過90°。

7.如權(quán)利要求3所述的機器人，其特征在于，在所述第一比較確定了所述第一距離大于所述預(yù)設(shè)距離且所述第二比較確定了所述第三距離大于所述預(yù)設(shè)距離時，所述控制器指示所述機器人：

后退，直到所述第三距離減小到等于所述預(yù)設(shè)距離；

向設(shè)置了第三傳感器的一側(cè)轉(zhuǎn)過預(yù)設(shè)角，前進第二調(diào)整距離至第一位置處。

8.如權(quán)利要求7所述的機器人，其特征在于，在所述第二比較確定了所述第一位置處的所述第三距離大于所述預(yù)設(shè)距離時，所述控制器指示所述機器人：

向設(shè)置了所述第三傳感器的一側(cè)轉(zhuǎn)動，直到所述第三距離為轉(zhuǎn)動過程中的最小值；

進一步向設(shè)置了所述第三傳感器的一側(cè)轉(zhuǎn)過90°；

前進，直到所述第一距離等于所述預(yù)設(shè)距離；以及

往回向未設(shè)置所述第三傳感器的一側(cè)轉(zhuǎn)過90°。

9.如權(quán)利要求7所述的機器人，其特征在于，在所述第二比較確定了 所述第一位置處的所述第三距離小于所述預(yù)設(shè)距離時，所述控制器指示所述機器人：

向未設(shè)置所述第三傳感器的一側(cè)轉(zhuǎn)動，直到所述第三距離為轉(zhuǎn)動過程中的最小值；

進一步向未設(shè)置所述第三傳感器的一側(cè)轉(zhuǎn)過90°；

前進，直到所述第三距離等于所述預(yù)設(shè)距離；以及

往回向設(shè)置了所述第三傳感器的一側(cè)轉(zhuǎn)過90°。

10.如權(quán)利要求5所述的機器人，其特征在于，所述第一調(diào)整距離小于所述預(yù)設(shè)距離。

11.如權(quán)利要求7所述的機器人，其特征在于，所述第二調(diào)整距離大于所述預(yù)設(shè)距離，并且所述預(yù)設(shè)角小于90°。

12.如權(quán)利要求3所述的機器人，其特征在于，所述機器人具有預(yù)設(shè)的記錄結(jié)束判斷參數(shù)，并且在達到所述記錄結(jié)束判斷參數(shù)時停止行進并結(jié)束記錄，所述記錄結(jié)束判斷參數(shù)包括記錄持續(xù)時間和最大記錄次數(shù)中的任一者或兩者。