[發(fā)明專利]記錄封閉空間輪廓的機(jī)器人以及利用機(jī)器人來記錄封閉空間輪廓的方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610196844.7
• 申請日: 2016-03-31
• 公開（公告）號: CN107283420A
• 公開（公告）日: 2017-10-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 不公告發(fā)明人
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳光啟合眾科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 上海專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司31100
• 代理人: 黃嵩泉

1.一種用于記錄封閉空間輪廓的機(jī)器人，包括：

第一傳感器，設(shè)置于所述機(jī)器人的前側(cè)，測量從所述機(jī)器人的所述前側(cè)、沿所述機(jī)器人的行進(jìn)方向、至前方邊界的第一距離；

第二傳感器，設(shè)置于所述機(jī)器人的后側(cè)，測量從所述機(jī)器人的所述后側(cè)、沿與所述機(jī)器人的行進(jìn)方向相反的方向、至后方邊界的第二距離；

第三傳感器，設(shè)置于所述機(jī)器人的左側(cè)或右側(cè)，測量從所述機(jī)器人的所述左側(cè)或右側(cè)、沿與所述機(jī)器人的行進(jìn)方向垂直的方向、至左側(cè)或右側(cè)邊界的第三距離；

控制器，與所述三個(gè)傳感器連接，并且通過對所述第一距離和所述第二距離中的一者與預(yù)設(shè)距離進(jìn)行第一比較、對所述第三距離與所述預(yù)設(shè)距離進(jìn)行第二比較來調(diào)整所述機(jī)器人的行進(jìn)軌跡；以及

記錄器，記錄所述行進(jìn)軌跡。

2.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其特征在于，所述控制器在所述第一比較或所述第二比較的結(jié)果為不相等時(shí)，使所述機(jī)器人通過轉(zhuǎn)向、前進(jìn)和后退動(dòng)作中的一個(gè)或多個(gè)來調(diào)整所述行進(jìn)軌跡，使得所述行進(jìn)軌跡與相應(yīng)的邊界保持所述預(yù)設(shè)距離。

3.如權(quán)利要求2所述的機(jī)器人，其特征在于，在所述第一比較和所述第二比較的結(jié)果首次均為相等時(shí)，所述控制器指示所述記錄器記錄所述機(jī)器人的初始位置并且開始記錄所述機(jī)器人的行進(jìn)軌跡。

4.如權(quán)利要求3所述的機(jī)器人，其特征在于，在所述第一比較確定了所述第一距離大于所述預(yù)設(shè)距離且所述第二比較確定了所述第三距離等于所述預(yù)設(shè)距離時(shí)，所述控制器指示所述機(jī)器人不改變行進(jìn)軌跡繼續(xù)前進(jìn)。

5.如權(quán)利要求3所述的機(jī)器人，其特征在于，在所述第一比較確定了 所述第一距離小于所述預(yù)設(shè)距離時(shí)，所述控制器指示所述機(jī)器人：

向未設(shè)置所述第三傳感器的一側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)，直到所述第三距離為轉(zhuǎn)動(dòng)過程中的最小值；以及

前進(jìn)第一調(diào)整距離。

6.如權(quán)利要求5所述的機(jī)器人，其特征在于，在所述第二比較確定了所述機(jī)器人在前進(jìn)所述第一調(diào)整距離過程中的所述第三距離小于所述預(yù)設(shè)距離時(shí)，所述控制器指示所述機(jī)器人：

向未設(shè)置所述第三傳感器的一側(cè)轉(zhuǎn)過90°；

前進(jìn)，直到所述第二距離等于所述預(yù)設(shè)距離；以及

往回向設(shè)置了所述第三傳感器的一側(cè)轉(zhuǎn)過90°。

7.如權(quán)利要求3所述的機(jī)器人，其特征在于，在所述第一比較確定了所述第一距離大于所述預(yù)設(shè)距離且所述第二比較確定了所述第三距離大于所述預(yù)設(shè)距離時(shí)，所述控制器指示所述機(jī)器人：

后退，直到所述第三距離減小到等于所述預(yù)設(shè)距離；

向設(shè)置了第三傳感器的一側(cè)轉(zhuǎn)過預(yù)設(shè)角，前進(jìn)第二調(diào)整距離至第一位置處。

8.如權(quán)利要求7所述的機(jī)器人，其特征在于，在所述第二比較確定了所述第一位置處的所述第三距離大于所述預(yù)設(shè)距離時(shí)，所述控制器指示所述機(jī)器人：

向設(shè)置了所述第三傳感器的一側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)，直到所述第三距離為轉(zhuǎn)動(dòng)過程中的最小值；

進(jìn)一步向設(shè)置了所述第三傳感器的一側(cè)轉(zhuǎn)過90°；

前進(jìn)，直到所述第一距離等于所述預(yù)設(shè)距離；以及

往回向未設(shè)置所述第三傳感器的一側(cè)轉(zhuǎn)過90°。

9.如權(quán)利要求7所述的機(jī)器人，其特征在于，在所述第二比較確定了 所述第一位置處的所述第三距離小于所述預(yù)設(shè)距離時(shí)，所述控制器指示所述機(jī)器人：

向未設(shè)置所述第三傳感器的一側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)，直到所述第三距離為轉(zhuǎn)動(dòng)過程中的最小值；

進(jìn)一步向未設(shè)置所述第三傳感器的一側(cè)轉(zhuǎn)過90°；

前進(jìn)，直到所述第三距離等于所述預(yù)設(shè)距離；以及

往回向設(shè)置了所述第三傳感器的一側(cè)轉(zhuǎn)過90°。

10.如權(quán)利要求5所述的機(jī)器人，其特征在于，所述第一調(diào)整距離小于所述預(yù)設(shè)距離。

11.如權(quán)利要求7所述的機(jī)器人，其特征在于，所述第二調(diào)整距離大于所述預(yù)設(shè)距離，并且所述預(yù)設(shè)角小于90°。

12.如權(quán)利要求3所述的機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)器人具有預(yù)設(shè)的記錄結(jié)束判斷參數(shù)，并且在達(dá)到所述記錄結(jié)束判斷參數(shù)時(shí)停止行進(jìn)并結(jié)束記錄，所述記錄結(jié)束判斷參數(shù)包括記錄持續(xù)時(shí)間和最大記錄次數(shù)中的任一者或兩者。