[發明專利]一種三自由度同軸輸出機構

在審

• 申請號: 201610190237.X
• 申請日: 2016-03-29
• 公開（公告）號: CN105690373A
• 公開（公告）日: 2016-06-22
• 發明（設計）人: 臧家煒;梅江平;謝勝龍;薛娜;曾俠;喬正宇
• 申請（專利權）人: 天津大學
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10;B25J9/04
• 代理公司: 天津市北洋有限責任專利代理事務所 12201
• 代理人: 張金亭

1.一種三自由度同軸輸出機構，其特征在于，包括豎直設置的中心傳動軸，所述中 心傳動軸由水平設置的基座支承、由第一電機驅動；

在所述中心傳動軸上安裝有第一中空軸、隨動座和主動錐齒輪，所述第一中空軸和 所述隨動座軸向固定周向轉動地安裝在所述中心傳動軸上，所述主動錐齒輪固裝在所述 中心傳動軸上；在所述隨動座上固裝有錐齒輪支座，在所述錐齒輪支座上支承有第一主 動臂轉軸，在所述第一主動臂轉軸上固裝有從動錐齒輪和第一主動臂，所述從動錐齒輪 與所述主動錐齒輪嚙合；

在所述第一中空軸上安裝有第二中空軸、第一大齒輪和第二主動臂，所述第二中空 軸軸向固定周向轉動地安裝在所述第一中空軸上，所述第一大齒輪和所述第二主動臂固 裝在所述第一中空軸上，所述第一大齒輪與所述第一小齒輪嚙合，所述第一小齒輪由第 二電機驅動；

在所述第二中空軸上固裝有第三主動臂和第二大齒輪，所述第二大齒輪與所述第二 小齒輪嚙合，所述第二小齒輪由第三電機驅動；

所述第一電機、所述第二電機和所述第三電機均固接在所述基座上。

2.根據權利要求1所述的三自由度同軸輸出機構，其特征在于，所述主動錐齒輪位 于所述中心傳動軸的頂部，所述第一主動臂轉軸位于所述中心傳動軸的上方，二者相互 垂直。

3.根據權利要求2所述的三自由度同軸輸出機構，其特征在于，所述第一主動臂、 所述第二主動臂和所述第三主動臂從上至下依次設置。