[發(fā)明專(zhuān)利]一種自動(dòng)避讓的無(wú)人機(jī)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201610190064.1
• 申請(qǐng)日: 2016-03-30
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN105717945A
• 公開(kāi)（公告）日: 2016-06-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 馮基洲
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 馮基洲
• 主分類(lèi)號(hào): G05D1/10
• 分類(lèi)號(hào): G05D1/10
• 代理公司: 廣州三環(huán)專(zhuān)利代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫

1.一種自動(dòng)避讓的無(wú)人機(jī)，其特征在于，所述無(wú)人機(jī)(100)具有通信模塊 (130)、定位模塊(120)、存儲(chǔ)模塊(140)、飛行記錄模塊(110)和控制模塊 (150)，所述無(wú)人機(jī)(100)通過(guò)通信模塊(130)與操控終端通訊，

所述定位模塊(120)用于檢測(cè)無(wú)人機(jī)的位置信息，定位模塊(120)檢測(cè)的 位置信息通過(guò)通信模塊(130)發(fā)送給操控終端，

所述飛行記錄模塊(110)用于記錄并存儲(chǔ)本次起飛后的飛行路線(xiàn)，

所述存儲(chǔ)模塊(140)預(yù)先存儲(chǔ)有禁飛區(qū)域和預(yù)警區(qū)域，

所述控制模塊(150)用于調(diào)用定位模塊(120)檢測(cè)的位置信息、存儲(chǔ)模塊 (140)存儲(chǔ)的禁飛區(qū)域和預(yù)警區(qū)域信息以及飛行記錄模塊(110)記錄的飛行路 線(xiàn)信息，根據(jù)無(wú)人機(jī)(100)的位置信息判斷無(wú)人機(jī)是否進(jìn)入所述預(yù)警區(qū)域或禁 飛區(qū)域，如果判斷出無(wú)人機(jī)進(jìn)入所述預(yù)警區(qū)域，則向操控終端發(fā)送警示信號(hào)， 如果判斷出無(wú)人機(jī)進(jìn)入所述禁飛區(qū)域，則控制無(wú)人機(jī)返航或降落。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)避讓的無(wú)人機(jī)，其特征在于，所述控制模塊 (150)包括第一判斷單元(151)、第二判斷單元(152)、預(yù)警單元(153)、第 一強(qiáng)制執(zhí)行單元(154)、第二強(qiáng)制執(zhí)行單元(155)和操控執(zhí)行單元，其中，

操控執(zhí)行單元用于接收操控終端的操控指令，根據(jù)所述操控指令控制無(wú)人 機(jī)的相應(yīng)元件工作；

所述第一判斷單元(151)用于根據(jù)所述無(wú)人機(jī)(100)的位置信息判斷無(wú)人 機(jī)是否進(jìn)入預(yù)警區(qū)域，如果判斷出無(wú)人機(jī)進(jìn)入所述預(yù)警區(qū)域，則預(yù)警單元(153) 通過(guò)所述通信模塊(130)向操控終端發(fā)送警示信號(hào)，操控終端接收警示信號(hào)， 提示操控人員操控?zé)o人機(jī)遠(yuǎn)離預(yù)警區(qū)域，

所述第二判斷單元(152)用于根據(jù)所述無(wú)人機(jī)的位置信息判斷無(wú)人機(jī)(100) 是否進(jìn)入禁飛區(qū)域，在判斷出無(wú)人機(jī)進(jìn)入禁飛區(qū)域后進(jìn)一步計(jì)算該無(wú)人機(jī)進(jìn)入 禁飛區(qū)域的距離，并判斷該距離是否大于預(yù)設(shè)距離，如果無(wú)人機(jī)進(jìn)入禁飛區(qū)域 的距離不大于所述預(yù)設(shè)距離，則由第一強(qiáng)制執(zhí)行單元(154)輸出返航指令，根 據(jù)所述返航指令控制無(wú)人機(jī)(100)按飛行記錄模塊(110)記錄的當(dāng)前飛行路線(xiàn) 返回，如果無(wú)人機(jī)進(jìn)入禁飛區(qū)域的距離大于所述預(yù)設(shè)距離，則由第二強(qiáng)制執(zhí)行 單元(155)輸出禁飛指令，根據(jù)所述禁飛指令控制無(wú)人機(jī)降落。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)避讓的無(wú)人機(jī)，其特征在于，所述定位模塊 (120)為GPS模塊。

4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的自動(dòng)避讓的無(wú)人機(jī)，其特征在于，所述位置信 息表示三維坐標(biāo)，包括經(jīng)緯度坐標(biāo)和高度。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)避讓的無(wú)人機(jī)，其特征在于，所述禁飛區(qū)域?yàn)? 預(yù)先劃定的限制無(wú)人機(jī)飛行的區(qū)域，預(yù)警區(qū)域表示距離禁飛區(qū)域外圍一段距離 的區(qū)域。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)避讓的無(wú)人機(jī)，其特征在于，所述存儲(chǔ)模塊 (140)存儲(chǔ)的禁飛區(qū)域能夠更新。