[發(fā)明專利]履帶爬壁四自由度并聯(lián)機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201610187880.7
• 申請(qǐng)日: 2016-03-29
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN105666472B
• 公開(kāi)（公告）日: 2017-08-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 路懿;葉妮佳;路揚(yáng);劉洋
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 燕山大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J9/00
• 分類號(hào): B25J9/00;B25J15/06;B25J11/00;B62D55/00;B62D57/024
• 代理公司: 秦皇島一誠(chéng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)事務(wù)所(普通合伙)13116
• 代理人: 崔鳳英

1.一種履帶爬壁四自由度并聯(lián)機(jī)器人，它包括履帶車(chē)和四自由度并聯(lián)機(jī)器人；所述履帶車(chē)包括底盤(pán)、兩個(gè)永磁履帶機(jī)構(gòu)；所述底盤(pán)呈矩形，永磁履帶機(jī)構(gòu)包括閉環(huán)履帶，電機(jī)，驅(qū)動(dòng)齒輪，導(dǎo)向齒輪；閉環(huán)履帶包括若干個(gè)框架和永磁塊；每個(gè)框架內(nèi)設(shè)有空腔，空腔內(nèi)裝有永磁塊，每個(gè)框架前后端分別設(shè)有凸臺(tái)和凹槽，每?jī)蓚€(gè)相連的框架中的前框架凸臺(tái)與后框架凹槽轉(zhuǎn)動(dòng)副聯(lián)接，構(gòu)成閉環(huán)履帶；電機(jī)與底盤(pán)固連，電機(jī)軸與驅(qū)動(dòng)齒輪同軸連接，驅(qū)動(dòng)齒輪和導(dǎo)向齒輪設(shè)在底盤(pán)的兩側(cè)，與底盤(pán)平行并通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副與底盤(pán)聯(lián)接，閉環(huán)履帶套在驅(qū)動(dòng)齒輪和導(dǎo)向齒輪外，閉環(huán)履帶的每個(gè)框架靠驅(qū)動(dòng)齒輪和導(dǎo)向齒輪的一側(cè)均設(shè)有齒條，該齒條與驅(qū)動(dòng)齒輪和導(dǎo)向齒輪相嚙合，其特征在于：所述履帶車(chē)帶有均布在底盤(pán)四個(gè)頂角處的四個(gè)套，套的外壁與底盤(pán)垂直固連，套內(nèi)設(shè)有通孔，該通孔兩端開(kāi)口直徑小于中部直徑；所述四自由度并聯(lián)機(jī)器人包括動(dòng)臺(tái)，四個(gè)結(jié)構(gòu)相同的SPR型分支，兩個(gè)連桿，四個(gè)磁盤(pán)，四個(gè)彈簧；所述動(dòng)臺(tái)為矩形板，靠近矩形板的兩個(gè)短邊設(shè)有兩個(gè)平行通孔；所述兩個(gè)連桿兩端均設(shè)有兩個(gè)相互平行，且垂直于連桿的通孔；所述SPR型分支包括電動(dòng)缸體和活塞桿，活塞桿相對(duì)電動(dòng)缸體直線伸縮運(yùn)動(dòng)；每個(gè)連桿分別穿過(guò)上述動(dòng)臺(tái)的平行通孔，每個(gè)連桿的兩端分別與兩個(gè)SPR型分支上的電動(dòng)缸體上端轉(zhuǎn)動(dòng)副聯(lián)接，活塞桿下端與磁盤(pán)上的球副聯(lián)接，所述四個(gè)磁盤(pán)分別設(shè)在上述四個(gè)滑套的下端通孔內(nèi)，并與套滑動(dòng)配合；彈簧套在位于套通孔內(nèi)的活塞桿上，該彈簧的兩端抵在磁盤(pán)上面和套上端開(kāi)口的內(nèi)下表面。