[發明專利]一種機器人行走機構

有效

• 申請號: 201610186221.1
• 申請日: 2016-03-29
• 公開（公告）號: CN105598944A
• 公開（公告）日: 2016-05-25
• 發明（設計）人: 王澤;趙偉;許春山
• 申請（專利權）人: 億嘉和科技股份有限公司
• 主分類號: B25J5/02
• 分類號: B25J5/02
• 代理公司: 南京知識律師事務所 32207
• 代理人: 陳靜;李維朝

1.一種機器人行走機構，包括掛載部、驅動機構以及導向機構，其特征在于：所述導向機構包括前導向模塊和后導向模塊，所述前、后導向模塊結構相同，包括支撐桿、導向塊以及導向輪組；所述導向塊可旋轉地安裝在所述支撐桿上，所述導向塊的兩端分別安裝有導向輪組；所述前、后導向模塊的支撐桿的底端分別安裝在所述掛載部的兩端；所述驅動機構可左右移動地安裝在所述掛載部上。

2.如權利要求1所述的機器人行走機構，其特征在于：所述導向輪組包括傾斜設置的上導向輪和下導向輪，所述上、下導向輪的傾斜角度可調。

3.如權利要求1所述的機器人行走機構，其特征在于：所述導向塊通過連接軸承安裝在所述支撐桿的頂端。

4.如權利要求1所述的機器人行走機構，其特征在于：所述導向塊成U形，所述導向輪組安裝在U形導向塊的兩個豎邊的內側。

5.如權利要求1、2、3或4所述的機器人行走機構，其特征在于：所述驅動機構包括驅動電機、驅動輪；所述掛載部的上表面安裝平移機構，所述平移機構包括滑軌、設置在滑軌上的滑塊、支撐塊以及拉簧，所述支撐塊安裝在滑塊上，所述拉簧的兩端分別安裝在滑軌的左端、支撐塊的上端；所述驅動電機安裝在支撐塊上，該驅動電機的輸出軸與所述驅動輪連接。

6.如權利要求5所述的機器人行走機構，其特征在于：所述掛載部上設置有平行的兩個平移機構，所述驅動電機安裝在兩支撐塊上。

7.如權利要求5所述的機器人行走機構，其特征在于：所述驅動機構位于所述前、后導向模塊之間。

8.如權利要求7所述的機器人行走機構，其特征在于：所述掛載部上方設置有中部承載板，該中部承載板的兩端分別安裝在前、后導向模塊的支撐桿上，所述平移機構安裝在中部承載板上。

9.如權利要求8所述的機器人行走機構，其特征在于：所述中部承載板的邊角處設置有傳感器安裝位。

10.如權利要求5所述的機器人行走機構，其特征在于：所述驅動輪的外周設有驅動齒。