[發明專利]一種移動機器人導軌

有效

• 申請號: 201610186045.1
• 申請日: 2016-03-29
• 公開（公告）號: CN105598943B
• 公開（公告）日: 2017-02-15
• 發明（設計）人: 王澤;趙偉;許春山
• 申請（專利權）人: 億嘉和科技股份有限公司
• 主分類號: B25J5/02
• 分類號: B25J5/02
• 代理公司: 南京知識律師事務所32207
• 代理人: 陳靜,李維朝

技術領域

本發明涉及一種移動機器人導軌。

背景技術

中國發明專利文獻CN201510159496.1《一種電纜隧道巡檢機器人行走機構》中公開了一種電纜隧道巡檢機器人行走機構，包括導軌和驅動導向機構，所述導軌具有中空的腔室，所述驅動導向機構包括安裝在導軌的中空腔室內的車架，車架設有水平導向輪組，水平導向輪組在導軌的中空腔室內起水平導向作用，機器人懸掛在車架下方，車架設有承重輪組，導軌的中空腔室內設有承重軌道用于支撐承重輪組，車架下方設有驅動輪組，驅動輪組在導軌的下方與導軌的下表面滾動配合。導軌采用鋁合金材料并設計成圓弧邊倒梯形，具有一對減重安裝孔、一對減重孔、一對水平導向輪腔體、一對前端導向輪導軌，一個承重導向輪腔體、一對承重導向輪導軌、一對底臂、底隙；減重安裝孔位于導軌兩側上方，其形狀為帶圓弧的倒梯形，用于導軌的安裝和減輕導軌的重量；一對減重孔位于減重安裝孔的下方，其形狀為帶圓弧的倒梯形，用于減輕導軌的重量；導軌中部上下兩端設置一對帶圓弧角的矩形水平導向輪腔體，該腔體兩側臂上設置有水平導向紋路，用于和驅動導向機構上的水平導向輪產生有效摩擦，上水平導向輪腔體下方設置一對前端導向輪導軌；在上下水平導向輪腔體之間設置一個承重導向輪腔體，三個腔體聯通，在承重輪腔體底部設置一對承重導向輪導軌，該對導軌上設有紋路，驅動導向機構前后端的兩對承重導向輪組可沿承重導向輪導軌滾動；底臂位于導軌底部底隙兩側。

此型導軌方案適合隧道等開闊環境，但在室內天花板上安裝不方便，軌道的拼接不夠靈活，對于小型機器人的應用場景導軌質量和體積較大。機器人的行走驅動機構設置在導軌內部，在具有一定弧度的導軌中轉彎半徑不能太小。

發明內容

為解決現有技術存在的問題，本發明提供一種移動機器人導軌，采用雙層導軌設計，便于加工、吊裝和拼接，安裝便捷。

本發明提供的移動機器人導軌，包括上輔助安裝軌和下懸掛軌；所述上輔助安裝軌包括吊裝板以及位于所述吊裝板下方的嵌套軌，所述嵌套軌上設置有開口向上的嵌套槽；所述下懸掛軌包括主動輪軌以及位于所述主動輪軌下方的導向輪軌，所述主動輪軌上設置有插接條，所述嵌套軌嵌套在主動輪軌中，所述插接條、嵌套槽插接配合。本發明采用雙層導軌設計，通過吊裝板實現懸掛安裝，再將主動輪軌與嵌套軌嵌套，安裝方便。

為方便主動輪軌與嵌套軌的嵌套，所述嵌套軌的外側設置有嵌套條，由于設置凸起的嵌套條，主動輪軌與嵌套軌避免了大面積接觸，使得嵌套插接更為省力。

為方便機器人行走機構的導向輪夾持，所述導向輪軌由左、右各一對斜軌組成，每對斜軌具有上、下導向輪面，機器人行走機構具有兩對導向輪組，分別夾持兩對斜軌的上、下導向輪面。所述導向輪軌具有減重孔，使得導軌更輕。

為便于本發明的貼壁安裝，所述吊裝板的兩側設置有雙側安裝條，所述雙側安裝條與吊裝板形成U形，通過雙側安裝條實現貼壁安裝。

為便于機器人行走機構在彎道行走，機器人行走機構的驅動機構設置在導軌外，驅動機構的驅動輪具有外齒，本發明的主動輪軌的側面安裝有齒條，通過驅動輪外齒與齒條的嚙合實現動力傳遞，且有利于行走機構轉彎。

為方便齒條的安裝，所述齒條通過壓條安裝在主動輪軌側面，所述主動輪軌側面設置有壓條插槽，所述壓條插在壓條插槽內。

所述嵌套軌具有鏤空孔，所述嵌套槽設置在鏤空孔的上端，由于具有鏤空孔，使得導軌更進一步輕型化。

嵌套軌的形狀一般為方形，主動輪軌為U形，方便兩者嵌套。

為便于控制主動輪軌與驅動輪軌的距離，所述主動輪軌、驅動輪軌通過連接件連接。

本發明采用雙層導軌設計，上層為上輔助安裝軌，下層為下懸掛軌，上輔助安裝軌與下懸掛軌采用嵌套連接，加工、拼接、安裝便捷。下懸掛軌包括主動輪軌和導向輪軌，主動輪軌上的插接條與上輔助安裝軌上的嵌套槽嵌套插接，安裝方便，主動輪軌外側設置有齒體，與機器人行走機構的主驅動輪配合實現驅動；導向輪軌具有兩個上導向輪面和兩個下導向輪面，方便機器人行走機構的導向輪組夾持。本發明導軌內部無需容納機器人行走機構，便于導軌小型化和輕質化設計，美觀大方，使用于服務行業應用同時，由于機器人行走機構的驅動機構與導向機構都可以設置在導軌外，使得導向靈活性大大增強。

附圖說明

圖1為本發明局部立體結構示意；

圖2為本發明局部分體示意圖；

圖3為本發明截面示意圖。