[發明專利]一種智能掃地機器人的交互控制方法及裝置

有效

• 申請號: 201610184922.1
• 申請日: 2016-03-29
• 公開（公告）號: CN105739500B
• 公開（公告）日: 2020-06-30
• 發明（設計）人: 王少輝
• 申請（專利權）人: 海爾優家智能科技（北京）有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 工業和信息化部電子專利中心 11010
• 代理人: 羅丹

1.一種智能掃地機器人的交互控制方法，其特征在于，在智能掃地機器人側執行的流程，包括：

在智能掃地機器人移動的過程中，當發生運動異常時，向用戶終端上報智能掃地機器人的運動異常事件，并判斷是否收到用戶終端發來的移動指令，若是，則按照所述移動指令移動；

所述方法在智能掃地機器人側執行的流程，還包括：

獲取待掃區域的地圖以及全局坐標系；

當發生運動異常時，基于所述地圖以及全局坐標系向用戶終端上報智能掃地機器人的當前位置；

所述方法，在智能掃地機器人側執行的流程還包括：若未收到所述移動指令，則按照路徑規劃方式確定的路徑移動；

所述路徑規劃方式，包括：當發生運動異常時，按原路折返回設定的距離后重新開始按照正常運動時所述路徑規劃方式確定的路徑移動；

所述運動異常的事件類型，至少包括以下之一：區域死角、運行死循環、區域重復和智能掃地機器人故障導致的移動異常。

2.根據權利要求1所述的智能掃地機器人的交互控制方法，其特征在于，所述地圖中記錄有對所述待掃區域劃分成的各區域塊及各區域塊的出口；

所述路徑規劃方式，還包括以下之一：

當正常運動時，智能掃地機器人先沿任一方向移動，每當探測到障礙物時沿設定角度折返并繼續移動；

對智能掃地機器人已經過的各區域塊的出口進行記錄，當任一區域塊清掃完成時，根據智能掃地機器人的當前位置和所述地圖中記錄的各區域塊的出口，確定出距離所述當前位置最近的還未清掃的區域塊的出口，并移動到確定出的所述還未清掃的區域塊的出口處，以進入所述還未清掃的區域塊進行清掃。

3.根據權利要求1所述的智能掃地機器人的交互控制方法，其特征在于，

所述移動指令中指示出移動方向或目的地。

4.根據權利要求1所述的智能掃地機器人的交互控制方法，其特征在于，所述地圖中記錄有對待掃區域劃分成的各區域塊；

所述方法在智能掃地機器人側執行的流程，還包括：

在智能掃地機器人按照路徑規劃方式確定的路徑移動的過程中，當智能掃地機器人在所述地圖中的任一區域塊中掃地且探測到有障礙物時，將該障礙物的輪廓位置繪制在所述地圖中，并對用戶終端中的所述地圖進行更新。

5.根據權利要求4所述的智能掃地機器人的交互控制方法，其特征在于，所述方法在智能掃地機器人側執行的流程，還包括：

在將該障礙物的輪廓位置繪制在所述地圖中之后，判斷是否收到用戶終端發來的移動指令，若是，則按照所述移動指令移動，否則仍然按照所述路徑規劃方式確定的路徑移動。

6.根據權利要求1所述的智能掃地機器人的交互控制方法，其特征在于，所述方法在智能掃地機器人側執行的流程，還包括：

當待掃區域清掃完成時向用戶終端上報清掃完成信息，判斷是否收到來自用戶終端的歸位指令，若是，則移動到所述歸位指令所指定的位置，否則移動到初始出發的位置。

7.根據權利要求1所述的智能掃地機器人的交互控制方法，其特征在于，所述方法在智能掃地機器人側執行的流程，還包括：

在智能掃地機器人移動的過程中，向用戶終端實時上報智能掃地機器人的運動軌跡，以呈現在用戶終端的待掃區域的地圖中。