[發明專利]一種混合車輛隊列中車輛間的碰撞緩解方法及裝置

有效

• 申請號: 201610182368.3
• 申請日: 2016-03-28
• 公開（公告）號: CN105774800B
• 公開（公告）日: 2018-06-26
• 發明（設計）人: 胡滿江;王建強;李克強;徐成;徐彪;李升波;邊有鋼;秦曉輝;王雷
• 申請（專利權）人: 清華大學
• 主分類號: B60W10/18
• 分類號: B60W10/18;B60W30/09;B60W30/16;B60W40/10;B60W40/107;H04L29/08
• 代理公司: 北京匯智勝知識產權代理事務所(普通合伙) 11346
• 代理人: 石輝

本發明公開了一種混合車輛隊列中車輛間的碰撞緩解方法及裝置，混合車輛隊列中車輛間的碰撞緩解方法包括以下步驟：1)采集網聯車的車況信息及該網聯車前、后方相鄰的非網聯車的車況信息；2)依序判斷混合車輛隊列中的頭車、后車，若是頭車或后車，則進入步驟3)，否則返回步驟1)，頭車為制動工況超過設定閾值的網聯車，后車為頭車后方滿足隊列碰撞緩解要求的車輛；3)接收網聯車的車況信息；4)規劃后車中各網聯車的期望加速度；5)后車中各網聯車按照被規劃好的期望加速度行駛，非網聯車按照跟車模型行駛；6)判斷各后車是否停車，若是，則停止控制；否則，返回步驟3)。本發明能夠利用混合車輛隊列中各車間的制動空間進行控制。

技術領域

本發明涉及汽車技術領域，特別是涉及一種混合車輛隊列中車輛間的碰撞緩解方法及裝置。

背景技術

近年來，由于汽車保有量飛速增長，道路交通安全法規相對滯后，駕駛技術培訓應試化等原因，道路交通承受了空前的壓力。據統計，我國高速公路事故形態中，碰撞事故所占比例最高，幾乎能達到66.76％。在人、車和路三個方面中，人的因素導致交通事故占事故總數的90％以上。因此，如何有效減少碰撞事故，一直以來都得到了政府、企業與研究機構的高度關注。

先進駕駛輔助系統(ADAS，Advanced Driver Assistance Systems)由于能彌補人類駕駛員本身局限性，得到了廣泛研究和應用。其中，主動避撞系統作為最有效的避免碰撞事故技術，得到了深入研究與廣泛應用。該系統通過先進的傳感技術準確獲取自車和周邊車輛的信息，并辨識安全隱患。在緊急工況下，系統主動采取制動控制，從而避免碰撞事故，保證行駛安全。目前，主動避撞系統只通過控制自車制動避免與前方車輛或障礙物碰撞，在制動決策上并未考慮對后方車輛的影響，可能出現制動減速度過大、前方制動空間利用不充分等現象，從而造成連環追尾事故的發生。因此，混合車輛隊列碰撞緩解技術應運而生。

車聯網技術的快速發展為車輛主動安全技術，尤其是混合車輛隊列碰撞緩解技術帶來了巨大契機。在高速公路及城市快速路無遮擋環境中，通過現有的車車短程通信技術以及4G/5G聯網技術，多車間可實現大范圍的主動信息交互。車輛對行車環境的感知從自車傳感器有限的信息采集擴展到周邊車輛及整個交通環境，可提前對前方車輛緊急情況進行感知和預測，并做出合理的控制決策，彌補了因傳統傳感器信息采集范圍小造成的制動減速度過大、制動空間利用不充分等現象，進而避免多車連環碰撞事故的發生。

雖然網聯環境下多車碰撞緩解控制能帶來明顯的安全改善，但全聯網環境的形成還需很長時間，在此之前，存在網聯車與非網聯車共同參與交通運行的部分車聯網階段。目前車車碰撞緩解控制方法大多基于理想的全聯網環境場景，而在實際部分車輛聯網場景中必然受到非網聯車的制約。因此，需要設計一種在部分聯網環境下混合車輛隊列(網聯車與非網聯車共同參與)的碰撞緩解方法及裝置。

因此，希望有一種技術方案來克服或至少減輕現有技術的至少一個上述缺陷。

發明內容

本發明的目的在于提供一種混合車輛隊列中車輛間的碰撞緩解方法及裝置來克服或至少減輕現有技術中的至少一個上述缺陷。

為實現上述目的，本發明提供一種混合車輛隊列中車輛間的碰撞緩解方法，所述混合車輛隊列中車輛間的碰撞緩解方法包括以下步驟：1)采集網聯車的車況信息及該網聯車前、后方相鄰的非網聯車的車況信息；2)依序判斷混合車輛隊列中的頭車、后車，若是頭車或后車，則進入步驟3)，否則返回步驟1)，頭車為制動工況超過設定閾值的網聯車，后車為頭車后方滿足隊列碰撞緩解要求的車輛；3)接收網聯車的車況信息；4)規劃后車中各網聯車的期望加速度；5)后車中各網聯車按照被規劃好的期望加速度行駛，非網聯車按照跟車模型行駛；6)判斷各后車是否停車，若是，則停止控制；否則，返回步驟3)。

進一步地，步驟4)中，以網聯車臨界制動力總和最小為優化目標，規劃后車中各網聯車的期望加速度。