[發(fā)明專利]一種雙向行駛的無(wú)人搬運(yùn)車

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201610176519.4
• 申請(qǐng)日: 2016-03-28
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN105759819A
• 公開(kāi)（公告）日: 2016-07-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 段鵬飛;段江韜;葉哲
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 西安萬(wàn)物工業(yè)控制技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

1.一種雙向行駛的無(wú)人搬運(yùn)車，包括車體和電氣機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述車體包括轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)、轉(zhuǎn)速機(jī)構(gòu)、前部機(jī)構(gòu)和后部機(jī)構(gòu)，所述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述前部機(jī)構(gòu)內(nèi)，所述前部機(jī)構(gòu)上設(shè)有人機(jī)交互機(jī)構(gòu)，所述電氣機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述車體的中部，所述電氣機(jī)構(gòu)的一側(cè)的所述車體的內(nèi)部設(shè)有帶有滾輪的電池盒，所述電池盒內(nèi)設(shè)有蓄電池；

所述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)小齒輪、與兩個(gè)所述小齒輪嚙合的一個(gè)大齒輪和傳動(dòng)連接機(jī)構(gòu)，所述小齒輪上設(shè)有編碼器；

所述轉(zhuǎn)速機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)裝置和傳動(dòng)連接機(jī)構(gòu)；

所述大齒輪的中軸的下端安裝有前輪，所述前輪的中軸與所述轉(zhuǎn)速機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)裝置連接；所述后部機(jī)構(gòu)的底部的兩側(cè)設(shè)有兩個(gè)定向輪；

所述電氣機(jī)構(gòu)包括電源電路模塊、單片機(jī)、運(yùn)動(dòng)控制芯片、緩沖電路、編碼器接口模塊、第一轉(zhuǎn)速控制模塊、第二轉(zhuǎn)速控制模塊、轉(zhuǎn)向控制模塊、具有觸發(fā)中斷功能的RFID模塊的站點(diǎn)識(shí)別模塊、無(wú)線通信模塊、CAN通信模塊和人機(jī)交互模塊，所述電源電路模塊用于給各用電模塊進(jìn)行供電；所述單片機(jī)與所述運(yùn)動(dòng)控制芯片通過(guò)SPI接口連接，所述轉(zhuǎn)向控制模塊與所述運(yùn)動(dòng)控制模塊的輸入輸出端連接，所述編碼器接口模塊和所述站點(diǎn)識(shí)別模塊均通過(guò)所述緩沖電路與所述單片機(jī)的輸入端連接，所述第一轉(zhuǎn)速控制模塊和所述第二轉(zhuǎn)速控制模塊均通過(guò)所述緩沖電路與所述單片機(jī)的輸出端連接，所述無(wú)線通信模塊、所述CAN通信模塊和所述人機(jī)交互模塊均與所述單片機(jī)的輸入輸出端連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種雙向行駛的無(wú)人搬運(yùn)車，其特征在于：所述驅(qū)動(dòng)裝置具體可為DC24V直流馬達(dá)，所述DC24V直流馬達(dá)能夠帶動(dòng)本發(fā)明行走的時(shí)速范圍為0-3km/h。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種雙向行駛的無(wú)人搬運(yùn)車，其特征在于：所述車體的兩側(cè)安裝有側(cè)燈，所述前部機(jī)構(gòu)的前面安裝有安全傳感器，所述人機(jī)交互機(jī)構(gòu)包括人機(jī)界面和按鍵。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種雙向行駛的無(wú)人搬運(yùn)車，其特征在于：所述大齒輪與所述小齒輪的大小比為60:19。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種雙向行駛的無(wú)人搬運(yùn)車，其特征在于：所述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)通過(guò)步進(jìn)電機(jī)控制所述小齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，其轉(zhuǎn)動(dòng)角速度為0-45rad/s。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種雙向行駛的無(wú)人搬運(yùn)車，其特征在于：所述電源電路模塊包括24V電源、濾波模塊和電壓轉(zhuǎn)換模塊，所述濾波模塊的輸入端與所述24V電源連接，所述濾波模塊的輸出端與所述電壓轉(zhuǎn)換模塊的輸入端連接，所述電壓轉(zhuǎn)換模塊用于輸出不同的電壓值。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種雙向行駛的無(wú)人搬運(yùn)車，其特征在于：所述CAN通信模塊為隔離型CAN通信模塊，所述單片機(jī)的型號(hào)包括STM32F407，所述運(yùn)動(dòng)控制芯片的型號(hào)包括PCD2112，所述緩沖電路包括74HC245緩沖器，所述站點(diǎn)識(shí)別模塊包括射頻識(shí)別模塊，所述人機(jī)交互模塊包括HMI顯示器。

8.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種雙向行駛的無(wú)人搬運(yùn)車，其特征在于：所述電氣機(jī)構(gòu)還包括用于連接所述安全傳感器的安全傳感器接口模塊。