[發明專利]一種機器人抓取散狀輔料包裝置及尋包方法

在審

• 申請號: 201610176508.6
• 申請日: 2016-03-25
• 公開（公告）號: CN105691717A
• 公開（公告）日: 2016-06-22
• 發明（設計）人: 鄧家軍;張廷翔;羅清敏;孔昭龍;白煒;肖克滿;凌旭華;張祥麗;申德瑋;王維;張入丹;張浩;阮正學;李曉丹;汪煒穡;劉春艷
• 申請（專利權）人: 云南昆船電子設備有限公司
• 主分類號: B65B35/18
• 分類號: B65B35/18;B65G61/00
• 代理公司: 昆明大百科專利事務所 53106
• 代理人: 何健;李紅

1.一種機器人抓取散狀輔料包裝置，其特征在于,包括關節機器人及控制柜，和夾具； 其中夾具包括下安裝平板(3)，安裝在下安裝平板(3)上的包裝紙吸盤(1)，設在下安裝平板(3) 上的激光測距儀(2)及信號傳輸線；其中激光測距儀(2)光束垂直于安裝板。

2.如權利要求1所述的一種機器人抓取散狀輔料包裝置，其特征在于，所述的激光測距 儀(2)對于距離有模擬信號輸出和可調測距數值的數字IO信號輸出。

3.如權利要求1所述的一種機器人抓取散狀輔料包裝置的尋包方法，其特征在于，建立 輔料包堆垛坐標系，將機器人運行在模式改為輔料包堆垛坐標系；機器人夾具平面平行于輔 料包堆垛XY平面，調整吸盤排列方向與X方向平行；信號機器人在輔料包上方某點自上而下 直線運動，直到激光測距儀有信號輸出時記錄機器人夾具的位置，計算出輔料包堆垛的高度 及層數；機器人再從輔料包堆垛上方某點分別向兩個垂直的邊緣移動，直到激光測距儀無信 號輸出時記錄機器人夾具的位置，在X軸方向記錄兩個不同邊緣點，在Y軸記錄一邊緣點， 通過三點法建立輔料包工件坐標系；計算輔料包堆垛坐標系與輔料包工件坐標系的夾角，再 由機器人旋轉六軸，實現吸盤排列方向平行于輔料包工件坐標X軸方向，以便于抓取物料的 中心。