[發(fā)明專利]機(jī)器人腿部行走機(jī)構(gòu)及其四足機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610176257.1
• 申請日: 2016-03-24
• 公開（公告）號: CN105667630B
• 公開（公告）日: 2017-12-05
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 柏龍;龍樟;楊均雨;陳曉紅;熊飛
• 申請（專利權(quán)）人: 重慶大學(xué)
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 北京海虹嘉誠知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司11129
• 代理人: 謝殿武

1.一種機(jī)器人腿部行走機(jī)構(gòu)，其特征在于：包括小腿桿、用于驅(qū)動小腿桿抬腿的大腿主驅(qū)動部分和用于驅(qū)動小腿桿邁步的大腿副驅(qū)動部分，還包括依次鉸接于大腿主驅(qū)動部分的動力輸出端、大腿副驅(qū)動部分的動力輸出端、小腿桿的第一連桿和兩端分別鉸接于大腿副驅(qū)動部分的動力輸出端、小腿桿的第二連桿，所述大腿副驅(qū)動部分的動力輸出端、第一連桿、小腿桿和第二連桿以相互的鉸接點為支點形成可變形的平行四邊形連桿機(jī)構(gòu)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人腿部行走機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述大腿主驅(qū)動部分為曲柄搖桿機(jī)構(gòu)，所述曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的連桿形成大腿主動桿作為大腿主驅(qū)動部分的動力輸出端。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人腿部行走機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述大腿主驅(qū)動部分還包括為大腿主驅(qū)動部分的動力輸入端的第一曲柄和一端與機(jī)器人的機(jī)架鉸接另一端與大腿主動桿鉸接的搖桿。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)器人腿部行走機(jī)構(gòu)，其特征在于：大腿副驅(qū)動部分、第一連桿、大腿主驅(qū)動部分的動力輸出端與機(jī)器人的機(jī)架構(gòu)成五桿機(jī)構(gòu)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)器人腿部行走機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述大腿副驅(qū)動部分包括第二曲柄和作為大腿副驅(qū)動部分的動力輸出端的大腿輔助桿。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機(jī)器人腿部行走機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述機(jī)器人腿部行走機(jī)構(gòu)還包括驅(qū)動第一曲柄圓周運(yùn)動的第一動力裝置和驅(qū)動第二曲柄圓周運(yùn)動的第二動力裝置。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的機(jī)器人腿部行走機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述機(jī)器人腿部行走機(jī)構(gòu)還包括固定于小腿桿底部的足部，所述足部為半圓形結(jié)構(gòu)。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的機(jī)器人腿部行走機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述足部由彈性材料制成。

9.一種應(yīng)用權(quán)利要求1-8任一權(quán)利要求所述的機(jī)器人腿部行走機(jī)構(gòu)的四足機(jī)器人，其特征在于：包括機(jī)架，所述機(jī)架的兩側(cè)分別設(shè)置兩組所述機(jī)器人腿部行走機(jī)構(gòu)。