[發(fā)明專利]大工作空間球面兩自由度機器人關(guān)節(jié)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610171452.5
• 申請日: 2016-03-24
• 公開（公告）號: CN105563516A
• 公開（公告）日: 2016-05-11
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 褚宏鵬;周玉林;孫通帥
• 申請（專利權(quán)）人: 褚宏鵬
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00;B25J9/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種大工作空間球面兩自由度機器人關(guān)節(jié)，其有定平臺、動平臺，連接 動、定平臺的四條運動支鏈，其特征在于：四條運動支鏈結(jié)構(gòu)相同，每條運動 支鏈均由下連桿和上連桿組成，下連桿一端與定平臺通過下轉(zhuǎn)動副連接，下連 桿另一端與上連桿一端通過中間轉(zhuǎn)動副連接，上連桿另一端與動平臺通過上轉(zhuǎn) 動副連接；四條運動支鏈之間通過四條耦合連桿和一條中心連桿相互連接，每 條運動支鏈與中心連桿之間均由一條耦合連桿連接，耦合連桿一端與運動支鏈 之間通過轉(zhuǎn)動副連接，且該轉(zhuǎn)動副軸線與被連接運動支鏈中的中間轉(zhuǎn)動副軸線 重合，耦合連桿另一端與中心連桿通過轉(zhuǎn)動副連接，四條耦合連桿與中心連桿 連接形成的四個轉(zhuǎn)動副的軸線重合；所述機器人關(guān)節(jié)中所有轉(zhuǎn)動副的軸線匯交 于一點，且該點即為機器人關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動中心。

2.一種大工作空間球面兩自由度機器人關(guān)節(jié)，其有定平臺、動平臺，連接 動、定平臺的四條運動支鏈，其特征在于：四條運動支鏈結(jié)構(gòu)相同，每條運動 支鏈均由下連桿和上連桿組成，下連桿一端與定平臺通過球面副連接，下連桿 另一端與上連桿一端通過中間轉(zhuǎn)動副連接，上連桿另一端與動平臺通過球面副 連接；四條運動支鏈之間通過四條耦合連桿和一條中心連桿相互連接，每條運 動支鏈與中心連桿之間均由一條耦合連桿連接，耦合連桿一端與運動支鏈之間 通過轉(zhuǎn)動副連接，且該轉(zhuǎn)動副軸線與被連接運動支鏈中的中間轉(zhuǎn)動副軸線重合， 耦合連桿另一端與中心連桿通過轉(zhuǎn)動副連接，四條耦合連桿與中心連桿連接形 成的四個轉(zhuǎn)動副的軸線重合；所述機器人關(guān)節(jié)中所有轉(zhuǎn)動副的軸線匯交于一點， 且該點即為機器人關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動中心。

3.一種大工作空間球面兩自由度機器人關(guān)節(jié)，其有定平臺、動平臺，連接 動、定平臺的四條運動支鏈，其特征在于：第一運動支鏈與第二運動支鏈結(jié)構(gòu) 相同，兩條運動支鏈均由下連桿和上連桿組成，下連桿一端與定平臺通過球面 副連接，下連桿另一端與上連桿一端通過中間轉(zhuǎn)動副連接，上連桿另一端與動 平臺通過球面副連接；第三運動支鏈與第四運動支鏈結(jié)構(gòu)相同，兩條運動支鏈 均由下連桿和上連桿組成，下連桿一端與定平臺通過下轉(zhuǎn)動副連接，下連桿另 一端與上連桿一端通過中間轉(zhuǎn)動副連接，上連桿另一端與動平臺通過上轉(zhuǎn)動副 連接；四條運動支鏈之間通過四條耦合連桿和一條中心連桿相互連接，每條運 動支鏈與中心連桿之間均由一條耦合連桿連接，耦合連桿一端與運動支鏈之間 通過轉(zhuǎn)動副連接，且該轉(zhuǎn)動副軸線與被連接運動支鏈中的中間轉(zhuǎn)動副軸線重合， 耦合連桿另一端與中心連桿通過轉(zhuǎn)動副連接，四條耦合連桿與中心連桿連接形 成的四個轉(zhuǎn)動副的軸線重合；所述機器人關(guān)節(jié)中所有轉(zhuǎn)動副的軸線匯交于一點， 且該點即為機器人關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動中心。