[發明專利]新型兩轉動焊接機器人關節

在審

• 申請號: 201610171186.6
• 申請日: 2016-03-24
• 公開（公告）號: CN105583558A
• 公開（公告）日: 2016-05-18
• 發明（設計）人: 孫通帥;褚宏鵬
• 申請（專利權）人: 褚宏鵬
• 主分類號: B23K37/02
• 分類號: B23K37/02;B25J17/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種新型兩轉動焊接機器人關節，其有定平臺、動平臺、環形導軌，連 接動、定平臺的三條運動支鏈，其特征在于：三條運動支鏈結構相同，每條運 動支鏈均由下連桿、滑塊和上連桿組成，下連桿一端與定平臺通過定平臺轉動 副連接，下連桿另一端與滑塊通過下轉動副連接，上連桿一端與滑塊通過球面 副連接，上連桿另一端與動平臺通過動平臺轉動副連接；三條運動支鏈中，三 個定平臺轉動副軸線和三個下轉動副軸線匯交于一點P，三個動平臺轉動副軸線 匯交于一點Q，點Q與所述點P不重合；每條運動支鏈中的滑塊均與環形導軌通 過移動副連接，滑塊只能沿環形導軌做圓周滑動，環形導軌為圓環形，其中心 軸線過所述點P和點Q。

2.一種新型兩轉動焊接機器人關節，其有定平臺、動平臺、環形導軌，連 接動、定平臺的三條運動支鏈，其特征在于：三條運動支鏈結構相同，每條運 動支鏈均由下連桿、滑塊和上連桿組成，下連桿一端與定平臺通過定平臺轉動 副連接，下連桿另一端與滑塊通過球面副連接，上連桿一端與滑塊通過上轉動 副連接，上連桿另一端與動平臺通過動平臺轉動副連接；三條運動支鏈中，三 個定平臺轉動副軸線匯交于一點P，三個上轉動副軸線和三個動平臺轉動副軸線 匯交于一點Q，點Q與所述點P不重合；每條運動支鏈中的滑塊均與環形導軌通 過移動副連接，滑塊只能沿環形導軌做圓周滑動，環形導軌為圓環形，其中心 軸線過所述點P和點Q。

3.一種新型兩轉動焊接機器人關節，其有定平臺、動平臺、環形導軌，連 接動、定平臺的三條運動支鏈，其特征在于：三條運動支鏈結構相同，每條運 動支鏈均由下連桿、滑塊和上連桿組成，下連桿一端與定平臺通過定平臺轉動 副連接，下連桿另一端與滑塊通過球面副連接，上連桿一端與滑塊通過球面副 連接，上連桿另一端與動平臺通過動平臺轉動副連接；三條運動支鏈中，三個 定平臺轉動副軸線匯交于一點P，三個動平臺轉動副軸線匯交于一點Q，點Q與 所述點P不重合；每條運動支鏈中的滑塊均與環形導軌通過移動副連接，滑塊 只能沿環形導軌做圓周滑動，環形導軌為圓環形，其中心軸線過所述點P和點Q。

4.一種新型兩轉動焊接機器人關節，其有定平臺、動平臺、環形導軌，連 接動、定平臺的三條運動支鏈，其特征在于：第一、第三運動支鏈結構相同， 兩條運動支鏈均由下連桿、滑塊和上連桿組成，下連桿一端與定平臺通過定平 臺轉動副連接，下連桿另一端與滑塊通過下轉動副連接，上連桿一端與滑塊通 過上轉動副連接，上連桿另一端與動平臺通過動平臺轉動副連接；第二運動支 鏈由下連桿、滑塊和上連桿組成，下連桿一端與定平臺通過定平臺轉動副連接， 下連桿另一端與滑塊通過球面副連接，上連桿一端與滑塊通過上轉動副連接， 上連桿另一端與動平臺通過動平臺轉動副連接；三條運動支鏈中，三個定平臺 轉動副軸線和兩個下轉動副軸線匯交于一點P，三個動平臺轉動副軸線和三個上 轉動副軸線匯交于一點Q，點Q與所述點P不重合；每條運動支鏈中的滑塊均與 環形導軌通過移動副連接，滑塊只能沿環形導軌做圓周滑動，環形導軌為圓環 形，其中心軸線過所述點P和點Q。

5.一種新型兩轉動焊接機器人關節，其有定平臺、動平臺、環形導軌，連 接動、定平臺的三條運動支鏈，其特征在于：第一、第三運動支鏈結構相同， 兩條運動支鏈均由下連桿、滑塊和上連桿組成，下連桿一端與定平臺通過定平 臺轉動副連接，下連桿另一端與滑塊通過下轉動副連接，上連桿一端與滑塊通 過上轉動副連接，上連桿另一端與動平臺通過動平臺轉動副連接；第二運動支 鏈由下連桿、滑塊和上連桿組成，下連桿一端與定平臺通過定平臺轉動副連接， 下連桿另一端與滑塊通過球面副連接，上連桿一端與滑塊通過球面副連接，上 連桿另一端與動平臺通過動平臺轉動副連接；三條運動支鏈中，三個定平臺轉 動副軸線和兩個下轉動副軸線匯交于一點P，三個動平臺轉動副軸線和兩個上轉 動副軸線匯交于一點Q，點Q與所述點P不重合；每條運動支鏈中的滑塊均與環 形導軌通過移動副連接，滑塊只能沿環形導軌做圓周滑動，環形導軌為圓環形， 其中心軸線過所述點P和點Q。

6.一種新型兩轉動焊接機器人關節，其有定平臺、動平臺、環形導軌，連 接動、定平臺的三條運動支鏈，其特征在于：第一、第三運動支鏈結構相同， 兩條運動支鏈均由下連桿、滑塊和上連桿組成，下連桿一端與定平臺通過定平 臺轉動副連接，下連桿另一端與滑塊通過下轉動副連接，上連桿一端與滑塊通 過球面副連接，上連桿另一端與動平臺通過動平臺轉動副連接；第二運動支鏈 由下連桿、滑塊和上連桿組成，下連桿一端與定平臺通過定平臺轉動副連接， 下連桿另一端與滑塊通過球面副連接，上連桿一端與滑塊通過球面副連接，上 連桿另一端與動平臺通過動平臺轉動副連接；三條運動支鏈中，三個定平臺轉 動副軸線和兩個下轉動副軸線匯交于一點P，三個動平臺轉動副軸線匯交于一點 Q，點Q與所述點P不重合；每條運動支鏈中的滑塊均與環形導軌通過移動副連 接，滑塊只能沿環形導軌做圓周滑動，環形導軌為圓環形，其中心軸線過所述 點P和點Q。