[發明專利]一種四軌道龍門懸掛式雙機械臂協同加工系統在審
| 申請號： | 201610170697.6 | 申請日： | 2016-03-24 |
| 公開（公告）號： | CN105690379A | 公開（公告）日： | 2016-06-22 |
| 發明（設計）人： | 袁烽;孟浩;張立名 | 申請（專利權）人： | 同濟大學;上海一造建筑智能工程有限公司 |
| 主分類號： | B25J9/12 | 分類號： | B25J9/12;B25J18/00 |
| 代理公司： | 上海正旦專利代理有限公司 31200 | 代理人： | 張磊 |
| 地址： | 200092 *** | 國省代碼： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 軌道 龍門 懸掛 雙機 協同 加工 系統 | ||
1.多軌道龍門懸掛式雙機械臂協同加工系統，由兩臺六軸機械臂與外部軌道系統組成，其特征在于：
外部軌道系統包括兩根X軸軌道(1)，一根Y軸軌道(2)和兩根Z軸軌道(3)，兩根X軸軌道平行排布，安裝于鋼柱上，每要X軸軌道(1)上安裝有X軸拖鏈(7)，Y軸軌道(2)側面托架(10)上對稱安裝有兩根Y軸拖鏈(8)，每根Z軸軌道(3)上安裝有Z軸拖鏈(9)，兩根Z軸軌道分別通過兩個十字軌道連接器(11)固定于Y軸軌道(2)上，Y軸軌道(2)兩端通過滑動牛腿(12)分別安裝于兩根X軸軌道(1)一端上；Y軸軌道(2)的兩端分別安裝有X軸伺服蝸輪蝸桿減速電機(6)，所述X軸伺服蝸輪蝸桿減速電機(6)用于控制Y軸軌道(2)在兩根X軸軌道上滑動；兩個十字軌道連接器(11)與Y軸軌道(2)連接處分別安裝有Y軸伺服蝸輪蝸桿減速電機(5)，用于控制兩個Z軸軌道(3)在沿Y軸軌道(2)的滑動；兩個十字軌道連接器(11)與Z軸軌道(3)連接處安裝有Z軸伺服蝸輪蝸桿減速電機(4)，用來控制Z軸軌道(3)在豎直方向上的移動；兩臺六軸機械臂(13)以倒掛的形式分別固定于兩個Z軸軌道(3)的下方。
2.根據權利要求１所述的多軌道龍門懸掛式雙機械臂協同加工系統，其特征在于：所述六軸機械臂(13)的型號可依據實際情況進行選擇。
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