[發明專利]巡檢機器人及其巡檢方法

有效

• 申請號: 201610169634.9
• 申請日: 2016-03-22
• 公開（公告）號: CN105633855B
• 公開（公告）日: 2018-04-17
• 發明（設計）人: 董選昌;曲烽瑞;李艷飛;張耿斌;張記權;何澤斌;李陸林
• 申請（專利權）人: 廣州供電局有限公司
• 主分類號: H02G1/02
• 分類號: H02G1/02
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司44224
• 代理人: 黃曉慶

1.一種巡檢機器人，用于巡檢輸電線路，其特征在于，包括：

飛控設備箱，呈中空殼體結構；

飛行機構，連接于所述飛控設備箱，包括可轉動的旋翼；

行走機構，連接于所述飛控設備箱，包括連接支架與行走支撐輪，所述連接支架連接于所述飛控設備箱，所述行走支撐輪可轉動地設置于所述連接支架上；

引導機構，連接于所述飛控設備箱，包括引導桿，所述引導桿連接所述飛控設備箱的一端與所述行走支撐輪對應，所述引導桿包括傾斜部及連接于所述傾斜部的連接部，所述連接部固接于所述飛控設備箱，所述傾斜部自所述連接部向遠離所述連接支架方向延伸，所述引導桿與所述連接支架共同形成引導路徑，所述輸電線路可沿所述引導路徑相對滑動。

2.根據權利要求1所述的巡檢機器人，其特征在于，所述巡檢機器人還包括控制系統，所述控制系統包括圖像獲取裝置、傳感裝置及與所述圖像獲取裝置、傳感裝置連接的控制模塊，所述圖像獲取裝置設于所述飛控設備箱側壁，所述傳感裝置與所述控制模塊位于所述飛控設備箱內。

3.根據權利要求1所述的巡檢機器人，其特征在于，所述連接支架包括連接橫桿與連接豎桿，所述連接豎桿一端連接于所述飛控設備箱，另一端設有所述連接橫桿；所述行走支撐輪位于所述連接橫桿上，所述行走支撐輪的中心軸延伸方向與所述連接豎桿延伸方向垂直，所述行走支撐輪沿外緣周向設有可卡持所述輸電線路的行走支撐輪槽。

4.根據權利要求1所述的巡檢機器人，其特征在于，所述飛行機構包括自所述飛控設備箱側壁向外側延伸的旋翼連接桿，所述旋翼設于所述旋翼連接桿未連接所述飛控設備箱的一端。

5.根據權利要求1所述的巡檢機器人，其特征在于，所述行走機構還包括驅動組件，所述驅動組件包括驅動電機與中間傳動件，所述驅動電機設于所述連接支架靠近所述飛控設備箱的一端，所述中間傳動件設于所述連接支架連接所述行走支撐輪的一端，所述驅動電機與所述中間傳動件傳動連接。

6.根據權利要求5所述的巡檢機器人，其特征在于，所述中間傳動件采用絕緣材料制成。

7.根據權利要求1～6任意一項所述的巡檢機器人，其特征在于，所述巡檢機器人采用絕緣材料制成。

8.一種如權利要求1～7任意一項所述巡檢機器人的巡檢方法，用于巡檢輸電線路，其特征在于，包括以下步驟：

控制所述巡檢機器人飛行至所述輸電線路附近，并使所述引導機構位于所述輸電線路下方；

控制所述巡檢機器人沿所述引導路徑飛行，直至所述巡檢機器人的行走支撐輪落在所述輸電線路上；

控制所述巡檢機器人沿所述輸電線路移動。

9.根據權利要求8所述的巡檢方法，其特征在于，控制所述巡檢機器人沿所述引導路徑飛行，直至所述巡檢機器人的行走支撐輪落在所述輸電線路上具體包括以下步驟：

調整所述巡檢機器人的位置，以使所述巡檢機器人的引導桿接觸所述輸電線路；

控制所述巡檢機器人向上方飛行，以使所述輸電線路與所述引導桿接觸并相對所述引導桿滑動至所述引導桿連接于所述飛控設備箱的一端；

控制所述巡檢機器人沿所述連接支架垂直向下飛行，以使所述輸電線路與所述連接支架接觸并相對所述連接支架滑動，直至所述巡檢機器人的所述行走支撐輪落在所述輸電線路上。