[發明專利]多支鏈耦合機器人腕關節

有效

• 申請號: 201610169425.4
• 申請日: 2016-03-24
• 公開（公告）號: CN105619446B
• 公開（公告）日: 2017-06-23
• 發明（設計）人: 王猛;唐霄漢;宗曉;韓震峰;高強;鄒欣玨;王大勇;李名揚;王倩;董沖;吳昊;孫大海
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工大特種機器人有限公司
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00;B25J9/08;B25J9/00
• 代理公司: 北京匯捷知識產權代理事務所(普通合伙)11531
• 代理人: 馬金華

1.一種多支鏈耦合機器人腕關節，其有定平臺、動平臺、環形導軌，連接動、定平臺的四條運動支鏈，其特征在于：四條運動支鏈結構相同，每條運動支鏈均由下連桿、滑塊和上連桿組成，下連桿一端與定平臺通過轉動副連接，下連桿另一端與滑塊通過轉動副連接，上連桿一端與動平臺通過轉動副連接，上連桿另一端與滑塊通過轉動副連接；四條運動支鏈中的所有轉動副的軸線匯交于一點O，且點O即為關節的轉動中心；每條運動支鏈中的滑塊均與環形導軌通過移動副連接，滑塊只能沿環形導軌做圓周滑動，環形導軌為圓環形，其中心軸線過所述點O。

2.一種多支鏈耦合機器人腕關節，其有定平臺、動平臺、環形導軌，連接動、定平臺的四條運動支鏈，其特征在于：四條運動支鏈結構相同，每條運動支鏈均由下連桿、滑塊和上連桿組成，下連桿一端與定平臺通過轉動副連接，下連桿另一端與滑塊通過轉動副連接，上連桿一端與動平臺通過球面副連接，上連桿另一端與滑塊通過轉動副連接；四條運動支鏈中的所有轉動副的軸線匯交于一點O，且點O即為關節的轉動中心；每條運動支鏈中的滑塊均與環形導軌通過移動副連接，滑塊只能沿環形導軌做圓周滑動，環形導軌為圓環形，其中心軸線過所述點O。

3.一種多支鏈耦合機器人腕關節，其有定平臺、動平臺、環形導軌，連接動、定平臺的四條運動支鏈，其特征在于：四條運動支鏈結構相同，每條運動支鏈均由下連桿、滑塊和上連桿組成，下連桿一端與定平臺通過球面副連接，下連桿另一端與滑塊通過轉動副連接，上連桿一端與動平臺通過轉動副連接，上連桿另一端與滑塊通過轉動副連接；四條運動支鏈中的所有轉動副的軸線匯交于一點O，且點O即為關節的轉動中心；每條運動支鏈中的滑塊均與環形導軌通過移動副連接，滑塊只能沿環形導軌做圓周滑動，環形導軌為圓環形，其中心軸線過所述點O。

4.一種多支鏈耦合機器人腕關節，其有定平臺、動平臺、環形導軌，連接動、定平臺的四條運動支鏈，其特征在于：四條運動支鏈結構相同，每條運動支鏈均由下連桿、滑塊和上連桿組成，下連桿一端與定平臺通過球面副連接，下連桿另一端與滑塊通過轉動副連接，上連桿一端與動平臺通過球面副連接，上連桿另一端與滑塊通過轉動副連接；四條運動支鏈中的所有轉動副的軸線匯交于一點O，且點O即為關節的轉動中心；每條運動支鏈中的滑塊均與環形導軌通過移動副連接，滑塊只能沿環形導軌做圓周滑動，環形導軌為圓環形，其中心軸線過所述點O。