[發(fā)明專利]一種輪式安防機(jī)器人上樓裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201610169196.6
• 申請(qǐng)日: 2016-03-23
• 公開（公告）號(hào): CN107229273A
• 公開（公告）日: 2017-10-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 吳建申
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海太赫紫電子科技有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 上海宏京知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙)31297
• 代理人: 周高

1.一種輪式安防機(jī)器人爬樓裝置，包括安防機(jī)器人（1）和鋪設(shè)于樓梯上的導(dǎo)軌系統(tǒng)（2），其特征在于：所述安防機(jī)器人（1）包括圓形的底盤（11）和位于該底盤（11）上的機(jī)身（12）；該底盤（11）上設(shè)有滾輪行走系統(tǒng)；該機(jī)身（12）上設(shè)有紅外引導(dǎo)系統(tǒng)（3）；所述滾輪行走系統(tǒng)包括行走導(dǎo)輪（111）、爬樓導(dǎo)輪（112）和彈出機(jī)構(gòu)；

所述爬樓導(dǎo)輪（112）為升降輪，在所述彈出機(jī)構(gòu)的控制下收縮于底盤（11）的底部平面或者彈出；所述爬樓導(dǎo)輪（112）共5個(gè)、包括中央輪、東北角輪、西北角輪、西南角輪和東南角輪，分別位于底盤（11）的中間位置、東北角、西北角、西南角和東南角；所述爬樓導(dǎo)輪（112）包括一個(gè)含有三個(gè)或三個(gè)以上腳部的固定架（1121）和鉸接在該固定架（1121）各腳部上的滾輪（1122）；

所述導(dǎo)軌系統(tǒng)（2）包括第一導(dǎo)引柱（21）、第二導(dǎo)引柱（22）和三條扣軌（23），該三條扣軌（23）分別鋪設(shè)于樓梯的兩側(cè)邊和中間位置，所述扣軌（23）包括呈階梯狀的底軌（231），所述底軌（231）上每隔一定距離設(shè)置一根垂直于底軌（231）的扣柱（232）；所述第一導(dǎo)引柱（21）和第二導(dǎo)引柱（22）上設(shè)有紅外信號(hào)反饋器（24）；所述第一導(dǎo)引柱（21）和第二導(dǎo)引柱（22）分別位于所述扣軌（23）的兩端；

所述紅外引導(dǎo)系統(tǒng)包括對(duì)稱分布于機(jī)身上的紅外發(fā)射端（31）和紅外測(cè)距接受端（32），所述紅外發(fā)射端（32）發(fā)送紅外信號(hào)至所述紅外信號(hào)反饋器（24），所述紅外信號(hào)反饋器（24）將信號(hào)反饋至紅外測(cè)距接受端（32），測(cè)距導(dǎo)引安防機(jī)器人（1）運(yùn)動(dòng)至第一/第二導(dǎo)引柱。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種輪式安防機(jī)器人爬樓裝置，其特征在于：所述行走導(dǎo)輪（111）共有16個(gè)；該16個(gè)行走導(dǎo)輪（111）分為四組、均勻分布在所述底盤（11）的左中位置、右中位置、上中位置和下中位置。

3. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種輪式安防機(jī)器人上樓裝置，其特征在于：所述行走導(dǎo)輪（111）和爬樓導(dǎo)輪（112）均可實(shí)現(xiàn)360度旋轉(zhuǎn)。

4. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種輪式安防機(jī)器人上樓裝置，其特征在于：所述機(jī)身內(nèi)包括21個(gè)微型直流步進(jìn)電機(jī)，所述各行走導(dǎo)輪（111）、爬樓導(dǎo)輪（112）由各微型直流步進(jìn)電機(jī)分別驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)。

5. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種輪式安防機(jī)器人上樓裝置，其特征在于：所述爬樓導(dǎo)輪（112）包括一個(gè)含有三個(gè)腳部的固定架（1121）和分別鉸接在固定架（1121）各腳部上的3個(gè)滾輪（1122）；且三個(gè)鉸接點(diǎn)呈等邊三角形分布。

6. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種輪式安防機(jī)器人上樓裝置，其特征在于：所述爬樓導(dǎo)輪（112）包括一個(gè)含有四個(gè)腳部的固定架和分別鉸接在固定架各腳部上的4個(gè)滾輪（1122）；且四個(gè)鉸接點(diǎn)呈正方形分布。