[發(fā)明專利]一種兼容末端效應(yīng)器

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610167268.3
• 申請日: 2016-03-23
• 公開（公告）號: CN107225412A
• 公開（公告）日: 2017-10-03
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 楊振勇
• 申請（專利權(quán)）人: 國人機器人（天津）有限公司
• 主分類號: B23Q3/00
• 分類號: B23Q3/00;B25J15/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種兼容末端效應(yīng)器（10），其特征在于：包括具有開孔1（22）的安裝架（21）的安裝組件（20），安裝架（21）被剛性地固定到機器人手臂，包括支撐架（23）的夾持裝置（24），器械（30）被剛性地固定到支撐架（23），偏置裝置（40）偏置器械（30）和夾持裝置（24）到一偏置位置（A），當位于偏置位置（A）時器械（30）的基準軸形成基準線（L），包括具有開孔2（51）的圈（52）的兼容組件（50）用于連接安裝組件（20）和夾持裝置（24），開孔2（51）與開孔1（22）對齊，器械（30）穿過它們，圈（52）被樞轉(zhuǎn)地連接到安裝組件（20）和夾持裝置（24），兼容組件（50）允許器械（30）和夾持裝置（24）從偏置位置（A）外樞轉(zhuǎn)且允許器械（30）和其工具關(guān)于基準線（L）樞轉(zhuǎn)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種兼容末端效應(yīng)器（10），其特征在于：所述的圈（52）相對于安裝組件（20）關(guān)于第一對樞轉(zhuǎn)銷（53）的第一樞轉(zhuǎn)軸（54）樞轉(zhuǎn)，所述的夾持裝置（24）相對于圈（52）關(guān)于第二對樞轉(zhuǎn)銷（55）的第二樞轉(zhuǎn)軸（56）樞轉(zhuǎn)，第一樞轉(zhuǎn)軸（54）與第二樞轉(zhuǎn)軸（56）基本垂直且橫向交叉形成一樞轉(zhuǎn)點（B），器械（30）的基準軸（32）關(guān)于樞轉(zhuǎn)點（B）樞轉(zhuǎn)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種兼容末端效應(yīng)器（10），其特征在于：所述的開孔1（22）具有一中心線（25）穿過樞轉(zhuǎn)點（B），當位于偏置位置（A）時器械（30）的基準軸（32）與中心線（L）線性對齊。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種兼容末端效應(yīng)器（10），其特征在于：所述的第一對樞轉(zhuǎn)銷（53）通過安裝架（21）固定，安裝架（21）是具有上下表面（21a，21b）的一安裝板，第一樞轉(zhuǎn)軸（54）基本平行于上下表面（21a，21b）。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種兼容末端效應(yīng)器（10），其特征在于：所述的夾持裝置（24）與所述的圈（52）和所述的安裝組件（20）通過一對立柱（60）被間隔，每個立柱（60）被剛性地固定到所述的夾持裝置（24），每個立柱（60）通過第二對樞轉(zhuǎn)銷（55）被樞轉(zhuǎn)支撐。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種兼容末端效應(yīng)器（10），其特征在于：所述的支撐架（23）具有與安裝架（21）的開孔1（22）和圈（52）的開孔2（51）對齊的開孔來形成一通道，器械（30）被定位完全通過通道。